關(guān)于無(wú)人駕駛車(chē)線控底盤(pán)的介紹

說(shuō)到線控底盤(pán)，我們并不陌生。常見(jiàn)的汽車(chē)底盤(pán)由傳動(dòng)系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動(dòng)系四部分組成。底盤(pán)作用是支承、安裝汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)及其各部件、總成，成形汽車(chē)的整體造型，并接受發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，使汽車(chē)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無(wú)人駕駛車(chē)逐漸進(jìn)入大家的眼球，而線控底盤(pán)是無(wú)人車(chē)的基礎(chǔ)。無(wú)人駕駛車(chē)自動(dòng)駕駛的線控底盤(pán)是通過(guò)傳感器采集變成電信號(hào)后，進(jìn)行控制處理來(lái)控制目標(biāo)機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是我們通常意義上的手和腳，用來(lái)做控制執(zhí)行，是自動(dòng)駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤(pán)的部分是以下４個(gè)部分，線控剎車(chē), 線控油門(mén), 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門(mén)、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)這三個(gè)子系統(tǒng)尤其重要。

無(wú)人車(chē)的自主運(yùn)動(dòng)

無(wú)人車(chē)是如何實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的？無(wú)人車(chē)自主運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)是從感知到運(yùn)動(dòng)的環(huán)路。同時(shí)要考慮到場(chǎng)景感知以及運(yùn)動(dòng)控制中的不確定性，存在的各種誤差。如場(chǎng)景感知的定位、無(wú)人車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制都會(huì)存在誤差。車(chē)的運(yùn)動(dòng)不像機(jī)器人那樣能夠360度旋轉(zhuǎn)，如有轉(zhuǎn)彎半徑，有速度極限，這就要考慮到運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的問(wèn)題。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃分為路徑規(guī)劃和軌跡規(guī)劃。運(yùn)動(dòng)規(guī)劃輸出的路徑是幾何描述，因此每一個(gè)時(shí)刻對(duì)車(chē)不僅有位置約束，而且還有速度的約束。

主控電腦如何控制油門(mén)呢？的方法是在油門(mén)腳踏板和ECU之間接入一個(gè)的控制器，當(dāng)處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，控制器會(huì)接受主控電腦的信號(hào)傳輸給ECU；而未啟動(dòng)自動(dòng)駕駛模式的，控制器僅僅作為一個(gè)繼電器將油門(mén)踏板的電信號(hào)傳輸給ECU。

巡航定速則是線控油門(mén)的基礎(chǔ)應(yīng)用，凡具有定速巡航功能的車(chē)輛都配備有線控油門(mén)。從發(fā)展階段來(lái)看，目前線控油門(mén)滲透率接近100%，相對(duì)處于較成熟階段。就算是傳統(tǒng)燃油車(chē)，線控油門(mén)也基本是標(biāo)準(zhǔn)配置，而混合動(dòng)力和電動(dòng)汽車(chē)更是完全采用線控油門(mén)。因此在自動(dòng)駕駛的應(yīng)用中，線控油門(mén)的改裝與實(shí)現(xiàn)也相對(duì)容易。

除了國(guó)外供應(yīng)商（博世、大陸、電裝、Magneti-Marelli、日立、Delphi Technologies、SKF等）外，國(guó)應(yīng)商（海拉、聯(lián)電、寧波高發(fā)、奧聯(lián)電子、凱眾股份等）也有所參與。但是，電噴執(zhí)行機(jī)構(gòu)、ECU等技術(shù)均掌握在國(guó)際零部件巨頭手中，產(chǎn)業(yè)格局較穩(wěn)定，因此國(guó)內(nèi)企業(yè)的參與度還處于較低的狀態(tài)，國(guó)產(chǎn)化是未來(lái)的線控油門(mén)領(lǐng)域的努力方向。

機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)能量完全由駕駛員來(lái)提供，駕駛員操縱一組簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置向制動(dòng)器施加作用力，從而達(dá)到制動(dòng)的效果。

缺點(diǎn)：制動(dòng)力不足。由于這個(gè)階段的汽車(chē)還處于初級(jí)階段，它們結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、質(zhì)量小、低速，因此對(duì)制動(dòng)力要求不高。而現(xiàn)在在普通汽車(chē)上已經(jīng)完全找不到機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)的身影了，而在一些低速的農(nóng)用車(chē)、拖拉機(jī)上還在使用機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)。