工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

機(jī)器人的控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

工廠自動化改造的誤區(qū)

錯誤一：引入機(jī)器人就是進(jìn)行自動化升級改造

機(jī)器人的應(yīng)用是自動化升級改造具代表性的一個方面。但不等于能解決一切問題。氣動液壓控制及非標(biāo)設(shè)備自動化也是實現(xiàn)自動化非常重要的手段之一。尤其針對一些特殊應(yīng)用，機(jī)器人不能解決的，非標(biāo)自動化設(shè)備才是。自動化升級改造，切不可只盯著機(jī)器人看，多種渠道才是好。

錯誤二：機(jī)器人買回來就能用

機(jī)器人作為智能設(shè)備，并非簡單安裝調(diào)試即可使用。如果忽略機(jī)器人的開發(fā)（或二次開發(fā)）與應(yīng)用，將會導(dǎo)致許多機(jī)器人買回來用不上或使用不當(dāng)。拿機(jī)器人與體育運動員來做個類比，一群好運動員（機(jī)器人）加上一個好的教練（系統(tǒng)集成商）才是讓整個球隊（企業(yè)）獲勝的關(guān)鍵。

復(fù)合機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)勢

一：提高生產(chǎn)過程中的自動化水平

復(fù)合機(jī)器人有利于提高原材料配件的傳送、工件的裝卸以及機(jī)器的裝配等自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。

二：改善勞動條件、避免人身事故的發(fā)生

復(fù)合機(jī)器人即可部分或全部代替人安全地完成惡劣環(huán)境下的危險作業(yè)，大大地改善工人的勞動條件。同時，一些簡單但又繁瑣的搬運工作可以由復(fù)合機(jī)器人來代替，可以避免由于人操作疲勞或疏忽而造成損失。

三：生產(chǎn)線的柔性化

復(fù)合機(jī)器人完成了一道工序就可以進(jìn)行下一道工序，具有較高的靈活性。并且多臺復(fù)合機(jī)器人組成移動的裝配臺、加工臺使用，可形成高度柔性生產(chǎn)線。