天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容在真環(huán)境中，我們添加了一個(gè)UR5機(jī)械臂和一只機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)主動(dòng)探索的過程，并使用Kinect像機(jī)來獲取視覺數(shù)據(jù)。為了模擬一個(gè)雜亂的環(huán)境，我們在場景中添加了11個(gè)塊作為操作對象，并手動(dòng)設(shè)計(jì)了幾個(gè)具有挑戰(zhàn)性的場景進(jìn)行評估。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，我們的模型相比于隨機(jī)操作具有更優(yōu)越的改善環(huán)境的能力。我們的模型能在更少的操作數(shù)內(nèi)完成實(shí)驗(yàn)任務(wù)，更快地完成改善操作環(huán)境的任務(wù)。在真實(shí)場景中，為了判斷經(jīng)過主動(dòng)探索優(yōu)化后的AffordanceMap相比與只使用AffordanceMap相比是否能更好的完成抓取任務(wù)，我們分別使用兩種系統(tǒng)來完成實(shí)際的抓取任務(wù)，我們選取了四十種物品來構(gòu)造抓取場景測試兩種系統(tǒng)在抓取控制上的能力。真實(shí)實(shí)驗(yàn)的評價(jià)指標(biāo)不同于模擬實(shí)驗(yàn)，同時(shí)真實(shí)實(shí)驗(yàn)對系統(tǒng)的評價(jià)也更加科學(xué)，有說服力。在實(shí)驗(yàn)過程中，我們發(fā)現(xiàn)，當(dāng)AffordanceMap大值處的物體不能被抓取時(shí)，機(jī)器人會重復(fù)這個(gè)操作，因?yàn)榄h(huán)境沒有改變，所以網(wǎng)絡(luò)輸出的抓取位置也不會改變。

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因此，如果機(jī)器人連續(xù)3次在同一物體上發(fā)生故障，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為失敗，而如果機(jī)器人成功抓取場景中的前10個(gè)物體，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為成功。我們使用經(jīng)過主動(dòng)探索優(yōu)化后的AffordanceMap與只使用AffordanceMap系統(tǒng)進(jìn)行了20個(gè)不同場景的抓取實(shí)驗(yàn)。記錄每次操作的結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在主動(dòng)探索優(yōu)化后，系統(tǒng)在抓取成功率和實(shí)驗(yàn)成功率方面均表現(xiàn)得更好。與僅用AffordanceMap相比，增加主動(dòng)探索降低了重復(fù)無效操作出現(xiàn)的可能性，使得系統(tǒng)對環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。主動(dòng)探索前主動(dòng)探索后4.結(jié)論在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種新型的機(jī)器人抓取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)吸盤和一個(gè)平行手爪的復(fù)合機(jī)械手。同時(shí)，系統(tǒng)采用了基于DQN的主動(dòng)探索方法，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境下對目標(biāo)的智能抓取。通過機(jī)器人主動(dòng)探索和改變環(huán)境，能夠得到一個(gè)更好的AffordanceMap。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明，使用復(fù)合機(jī)械手進(jìn)行抓取效率更高。

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使用范圍：水杯、飲料杯、奶杯、方便面碗等紙容器生產(chǎn)環(huán)節(jié)的檢測。7、操作系統(tǒng)WindowsXP，電源220V，環(huán)境溫度0-50℃，環(huán)境濕度<90%8、圖像處理：匹配定位，特征區(qū)域自動(dòng)搜索，相關(guān)尺寸測量，特征區(qū)域自動(dòng)搜索。自主研發(fā)區(qū)域較淡成片污漬檢測、微小污漬檢測、底部接縫污漬檢測等算法。9、結(jié)果統(tǒng)計(jì)：對缺陷類型分別進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，界面顯示檢測總數(shù)、合格數(shù)、不合格數(shù)。二、紙容器視覺檢測系統(tǒng)技術(shù)特點(diǎn)：1、產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)化，檢測結(jié)果可靠、穩(wěn)定。2、檢測速度快，在線檢測速度≥180個(gè)/每分鐘，并且可以長時(shí)間檢測。3、適用于各種規(guī)格型號的紙杯，奶杯，飲料杯紙碗等紙容器檢測。視覺檢測系統(tǒng)

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中國是紅棗的主要出產(chǎn)國，紅棗作為我國的一個(gè)重要經(jīng)濟(jì)作物，對其進(jìn)行質(zhì)量檢測和分級的要求越來越高，目前傳統(tǒng)的檢測分級手段主要有：1）手工分類：在國內(nèi)外具有成熟的分類方法，利用反轉(zhuǎn)分式和傳送帶式分級臺，這兩種方法是用肉眼區(qū)分，存在分級精度低，視覺疲勞，分級效率低的問題，造成了紅棗及其他農(nóng)產(chǎn)品分級銷售困難和出口困難等問題。2）機(jī)械化分級：大小分級機(jī)及重量分級機(jī)，這種方法只能根據(jù)農(nóng)產(chǎn)品的大小和重量分級。尺寸分級機(jī)的工作原理一般是利用孔、間隙等方式來判斷水果大小，然后根據(jù)水果橫徑的大小進(jìn)行分級。重量分級機(jī)是根據(jù)水果重量進(jìn)行分級，應(yīng)用于紅棗等特殊果類時(shí)不能兼顧其表面裂縫、痕、霉變等重要特質(zhì)。3）光電分級:目前使用普遍的分選方法，它是利用農(nóng)產(chǎn)品表面對不同波長范圍內(nèi)的光的吸收和反射來分析其顏色特征，從而決定水果的質(zhì)量等級。按照光的波段范圍來分，可分為可見光檢測和近紅外檢測。但是這個(gè)方法僅僅對果蔬的表面顏色特征進(jìn)行判斷，而忽略其它方面的特征，故存在很大的片面性，不適合紅棗或其他果蔬品質(zhì)面檢測的需要。