機(jī)械手手臂有哪些設(shè)計(jì)要求？

一、手臂應(yīng)承載能力大、剛性好、自重輕

   手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動(dòng)作的平穩(wěn)性、運(yùn)動(dòng)的速度和定位精度。如剛性差則會(huì)引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動(dòng)，或動(dòng)作時(shí)工件卡死無(wú)法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導(dǎo)向桿來(lái)加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動(dòng)力。工業(yè)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。

二、手臂的運(yùn)動(dòng)速度要適當(dāng)，慣性要小

   機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來(lái)決定的，但不宜盲目追求高速度。

   手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng)，由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng)，速度的變化過(guò)程為速度特性曲線(xiàn)。

   手臂自重輕，其啟動(dòng)和停止的平穩(wěn)性就好。

機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式選擇

   根據(jù)前面“使用要求分析”中獲得的信息資料來(lái)選擇機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式。原則上盡可能選擇龍門(mén)式直角坐標(biāo)機(jī)械手，但有時(shí)受工作空間限制必須選擇懸臂式等。在食品搬運(yùn)和玻璃切割等項(xiàng)目中會(huì)產(chǎn)生大量粉末,傷害運(yùn)動(dòng)軸里面的導(dǎo)軌，此時(shí)采用吊掛式機(jī)械手。有時(shí)根據(jù)負(fù)載及運(yùn)動(dòng)距離和空間限制必須選用掛臂式。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)來(lái)確定負(fù)載的運(yùn)動(dòng)位置精度要求，要考慮減速時(shí)晃動(dòng)產(chǎn)生的位置誤差。如果吸盤(pán)配置自動(dòng)除濕系統(tǒng)，吸盤(pán)上的污染或變色也表明水氣在去除之前在增加。根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)及其工作空間上的限制來(lái)確定運(yùn)動(dòng)軸數(shù)量及各自運(yùn)動(dòng)行程。

沖床機(jī)械手的夾治具調(diào)整與安裝常識(shí)

程序：

(1)側(cè)姿組用來(lái)固定所需求的抱具，首先用抱具固定塊將抱具固定在側(cè)姿旋轉(zhuǎn)板上。

注意：在裝置過(guò)程中需關(guān)掉電源和氣源，若是不關(guān)電源和氣源則有必要確保機(jī)械手處于手動(dòng)狀況，且不能操作任何動(dòng)作。

(2)沖床機(jī)械手廠家分析，注意裝置方向，在裝置時(shí)需將側(cè)姿組打至筆直狀況，且將抱具筆直裝置。

(3)裝置好后用氣管從穿板接頭處銜接。

(4)當(dāng)側(cè)姿組水平動(dòng)作速度須改變，請(qǐng)調(diào)整側(cè)姿水平速度調(diào)節(jié)閥。

(5)當(dāng)側(cè)姿組筆直動(dòng)作速度須改變，請(qǐng)調(diào)整側(cè)姿筆直速度調(diào)節(jié)閥。

(6)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)速度變慢，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)速度變快。

(7)調(diào)整恰當(dāng)后，請(qǐng)將鎖緊螺帽鎖緊。

購(gòu)買(mǎi)沖壓機(jī)械手的考慮要素

考慮要素

（1） 產(chǎn)品的尺寸范圍，如方料：長(zhǎng)    寬    高   ,圓料：直徑   厚    

（2）產(chǎn)品的材質(zhì)：

（3）更大產(chǎn)品重量 ：

（4）加工方法和工序數(shù)量，如單工序、復(fù)合工序或連續(xù)加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材  有沒(méi)其他特殊狀況說(shuō)明。

（6）產(chǎn)品沖壓工藝順序：落料、拉伸、沖孔、翻邊、切邊、翻轉(zhuǎn)

（7）有無(wú)配置沖床：有或無(wú)，沖床型號(hào)、噸位：    生產(chǎn)廠家：     沖床    臺(tái)   油壓機(jī)    臺(tái)

沖壓自動(dòng)化加工系統(tǒng)按加工材料形態(tài)不同，又可分為使用連續(xù)材料系統(tǒng)（如卷料、帶料）和使用單個(gè)材料系統(tǒng)（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）兩類(lèi)。