無人運輸車

無人運輸車又被稱為AGV/AGC，是具有自動導引功能，能夠按照固定路徑行駛，具有安全保護的運輸車。

無人運輸車在自動化工廠能夠準確、靈活地完成物料的搬運任務。此外多臺無人運輸車可組成柔性生產(chǎn)線，其搬運路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時調(diào)整，大大提高生產(chǎn)柔性。目前被廣泛應用于機械制造、汽車、電子等行業(yè)。

AGV運輸車

搬運機器人

首先我們要考慮我們的智能搬運機器人會用什么工序。一般來說我們會將智能物流搬運機器人的應用領域劃分為如下三個大類：倉庫內(nèi)物料的搬運：倉庫=》倉庫口產(chǎn)線物料的配送和回收：倉庫《==》生產(chǎn)線線頭生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)運：產(chǎn)線《==》產(chǎn)線

不同的應用領域?qū)χ悄馨徇\機器人的導航方式的選擇會有很大的影響。目前來說市面上常用的導航方式有：反射激光導航、slam激光導航、3D視覺導航、磁條導航、二維碼導航、GPS定位導航等，不同的導航方式有各自不同的優(yōu)缺點。

車輛管理：車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據(jù)物料搬運任務的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務，根據(jù)AGV行走時間短原則，計算AGV的很短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

交通管理：根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負責AGV單機的導航，導引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

路徑選擇（Searching）：AGV單機根據(jù)上位系統(tǒng)的指令，通過計算，預先選擇即將運行的路徑，并將結果報送上位控制系統(tǒng)，能否運行由上位系統(tǒng)根據(jù)其它AGV所在的位置統(tǒng)一調(diào)配。AGV單機行走的路徑是根據(jù)實際工作條件設計的，它有若干“段”（Segment）組成。每一“段”都指明了該段的起始點、終止點，以及AGV在該段的行駛速度和轉(zhuǎn)向等信息。

車輛驅(qū)動（Driving）：AGV單機根據(jù)導引（Guidance）的計算結果和路徑選擇信息，通過伺服器件控制車輛運行。