結構光法(Structured Light)通過向表面光滑無特征的物體發(fā)射具有特征點的光線，依據(jù)光源中的立體信息輔助提取物體的深度信息。具體的過程包括兩個步驟，首先利用激光投影儀向目標物體投射可編碼的光束，生成特征點；然后根據(jù)投射模式與投射光的幾何圖案，通過三角測量原理計算攝像機光心與特征點之間的距離，由此便可獲取生成特征點的深度信息，實現(xiàn)模型重建。這種可編碼的光束就是結構光，包括各種特定樣式的點、線、面等圖案。結構光法解決了物體表面平坦、紋理單一、灰度變化緩慢等問題。因為實現(xiàn)簡單且精度較高，所以結構光法的應用非常廣泛。

大勢智慧是一家專注于真實世界三維數(shù)字化重建及三維數(shù)據(jù)服務的高新技術企業(yè)，公司在城市高精度三維建模、模型應用及語義化理解和文化遺產(chǎn)數(shù)字化保護領域具有先進的技術優(yōu)勢和豐富實踐經(jīng)驗。

彩色的圖像也叫作RGB圖像，R、G、B三個分量對應于紅、綠、藍三個通道的顏色，它們的疊加組成了圖像像素的不同灰度級。RGB顏色空間是構成多彩現(xiàn)實世界的基礎。深度圖像又被稱為距離圖像，與灰度圖像中像素點存儲亮度值不同，其像素點存儲的是該點到相機的距離，即深度值。

經(jīng)過配準后的深度信息仍為空間中散亂無序的點云數(shù)據(jù)，僅能展現(xiàn)景物的部分信息。因此必須對點云數(shù)據(jù)進行融合處理，以獲得更加精細的重建模型。以Kinect傳感器的初始位置為原點構造體積網(wǎng)格，網(wǎng)格把點云空間分割成很多的細小立方體，這種立方體叫做體素(Voxel)。通過為所有體素賦予SDF（Signed Distance Field，有效距離場）值，來隱式的模擬表面。

三維重建的分類根據(jù)采集設備是否主動發(fā)射測量信號，分為兩類：基于主動視覺理論和基于被動視覺的三維重建方法。

主動視覺三維重建方法：主要包括結構光法和激光掃描法。

被動視覺三維重建方法：被動視覺只使用攝像機采集三維場景得到其投影的二維圖像，根據(jù)圖像的紋理分布等信息恢復深度信息，進而實現(xiàn)三維重建。