當(dāng)今社會(huì)鑄造業(yè)在澆鑄工序方面大多采用人工加助力器方法。由于金屬液體澆鑄時(shí)，溫度控制和澆鑄量控制是保證鑄件質(zhì)量的重要因素，由于人在高溫環(huán)境中工作的不穩(wěn)定性，很難控制鋁液澆鑄的溫度和澆鑄量，金屬液的消耗也很大，因此當(dāng)前的澆鑄設(shè)備很難保證鑄件的質(zhì)量。所以，在此情況下就需要一種自動(dòng)化設(shè)備來(lái)舀燙和澆鑄，而澆鑄機(jī)器人應(yīng)用就此出現(xiàn)。

那用澆鑄機(jī)器人來(lái)做自動(dòng)化的舀湯和澆鑄工作，有哪些好處呢？

1.伺服澆鑄臂裝置，可控制鋁液的澆鑄溫度和澆鑄速度；

2.可控制澆包工作角度，并能控制金屬液的澆鑄量，促使金屬液消耗減少；

3.降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，安全性得到提高；

4.可24小時(shí)連續(xù)不斷的工作，提高了生產(chǎn)效率，適應(yīng)性廣。

 打磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)包括工業(yè)機(jī)器人、磨床、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及其他外部設(shè)備硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，如機(jī)器人的扭矩。磨削機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)集成是將磨削機(jī)器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為一個(gè)相互關(guān)聯(lián)、統(tǒng)一協(xié)調(diào)的總體控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)磨削、拋光和去毛刺，根據(jù)客戶提供的磨削工件圖紙，充分掌握工件形狀、材料、尺寸、磨削位置精度要求、生產(chǎn)等信息，并到工廠車間現(xiàn)場(chǎng)視察，進(jìn)一步了解、溝通、驗(yàn)證具體情況，進(jìn)行工程可行性研究，降低和規(guī)避工程投資風(fēng)險(xiǎn)。在充分理解和掌握用戶需求的基礎(chǔ)上，提出了磨削機(jī)器人項(xiàng)目系統(tǒng)集成的設(shè)計(jì)方案，包括硬件、組態(tài)、機(jī)器人和外部設(shè)備的布局、控制硬件設(shè)備的應(yīng)用軟件、總體控制系統(tǒng)(總控制柜)的設(shè)計(jì)，根據(jù)磨削工藝的需要分別設(shè)計(jì)了砂帶機(jī)、刷機(jī)、拋光輪等磨削設(shè)備，充分滿足磨削、拋光、去毛刺粗加工和精加工的要求。充分滿足自動(dòng)研磨機(jī)器人單元的需求，通過(guò)總體系統(tǒng)控制工業(yè)機(jī)器人與磨床等外部設(shè)備達(dá)到佳配合，達(dá)到理想的研磨效果。

工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和傳感系統(tǒng)四部分組成。

工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副組成。

1、手部

  工業(yè)機(jī)器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，是裝在機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)是完成作業(yè)好壞，評(píng)價(jià)作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人手的手爪，也可以是進(jìn)行某種作業(yè)的工具，比如機(jī)器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機(jī)構(gòu)形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機(jī)械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業(yè)機(jī)器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴(kuò)大臂部運(yùn)動(dòng)范圍。手腕按自由度個(gè)數(shù)可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實(shí)際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的工作性能要求來(lái)確定。在有些情況下，腕部具有兩個(gè)自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。有些機(jī)器人沒(méi)有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機(jī)器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動(dòng)自由度。