碼垛機的分類有很多，有在設定軌跡上完成工作的直角坐標碼垛機，還有適應性和活動能力較強的全關節(jié)架構碼垛機，以及安裝復雜兩件較多的平行四邊形架構碼垛機等等，如今，市面上比較常見的碼垛機主要有以下幾種：

 1）直線水平多關節(jié)碼垛機：直線水平多關節(jié)碼垛機擁有與全關節(jié)機器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構碼垛機同樣的圓柱坐標系，更有直角碼垛機架構一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構碼垛機：平行四邊形架構碼垛機通過兩條直線軸通過復雜的鉸鏈結構放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機大多以此架構為原型機。

 3）全關節(jié)架構碼垛機：全關節(jié)架構碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉關節(jié)，適用性很強，廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品的碼垛，結構設計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運轉時無須人工干預。

 4）直角坐標碼垛機：直角坐標碼垛機也稱桁架碼垛機或龍門式碼垛機，是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

碼垛機安裝時需要嚴格按要求操作

　　跟著我國工業(yè)的展開,碼垛機在工業(yè)生產中的效果越來越明顯，特別關于隨機貨盤來說,碼垛機是僅有的挑選?？墒怯捎诖a垛機設備的本身原因，在設備安裝時，有必要嚴格按照說明書所述方法操作。

　　1、留意設備搬運安全

　　在運用起重機或叉車搬運碼垛機時,過程中必定不能依托人工來支撐碼垛機控制箱，由于究竟人力是有限的，防止因人力不支形成設備損壞以及危機人身安全。一起在碼垛機搬運中不要趴在碼垛機上或站在提起的設備下方，以防搬運過程中設備的墜落，或許引發(fā)風險的產生。

　　2、調整設備

　　在調整碼垛機之前首先要仔細檢查設備以及其他部件是不是存在異常情況,以確保安全。承認安全之后，翻開馬達電源的開關并將碼垛機調到適合的姿態(tài)，過程中要留意身體不要過于挨近碼垛機和外部設備,防止被夾住手指。碼垛機姿態(tài)調整完畢后,再斷開控制器電源及元電源。

目前碼垛機的應用工程由單臺機器人工作站向機器人生產線發(fā)展，因此機器人的控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要。由于控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。至于機器人的故障診斷與安全維護技術，通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

高位碼垛機的正規(guī)正確的保養(yǎng)方法呢?

　　一、 做好高位碼垛機保養(yǎng)維護的記錄和歸檔，將技術保養(yǎng)的項目內容規(guī)范化、表格化。高位碼垛機設備的保養(yǎng)規(guī)范是指對機械技術保養(yǎng)技術要求的規(guī)定。任何碼垛機設備在出廠之時，已經(jīng)提出了該設備的日保養(yǎng)和定期保養(yǎng)的具體內容和要求。

　　二、 對于操作人員及保養(yǎng)維護人員進行培訓，確保各項保養(yǎng)工作能按“規(guī)程”進行。碼垛機的主機操作人員應當經(jīng)過嚴格磚機操作培訓持證上崗，碼垛機的構造、原理、性能以及工作中的協(xié)調性和如何提等制定一些列的培訓計劃，對對機務管理人員、保養(yǎng)維護人員，確保各項操作和技術保養(yǎng)等能按規(guī)程進行。