1) 結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

　　2) 導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

　　3) 傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

　　4) 傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

　　5) 機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

　　3.工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

　　4.控制柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

雙機(jī)桁架機(jī)械手的設(shè)備原理：

　　1、雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手采用標(biāo)準(zhǔn)的模塊化設(shè)計(jì)，可以對(duì)正在使用的設(shè)備進(jìn)行改造，并且對(duì)機(jī)床設(shè)備的改造量小，改造后還可以隨時(shí)在自動(dòng)上下料生產(chǎn)模式和手動(dòng)上下料生產(chǎn)模式之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而不會(huì)因?yàn)樵O(shè)備停機(jī)影響生產(chǎn)。

　　2、雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手針對(duì)法蘭盤、齒輪、軸承內(nèi)外圈、電機(jī)零部件、汽車輪轂燈盤類零件和軸類、銷子、閥芯燈軸類零件的五人加工系統(tǒng)。

　　3、料倉根據(jù)實(shí)際產(chǎn)品配置，選配翻轉(zhuǎn)臺(tái)是，可以完成零件的正反兩個(gè)工序

　　4、采用一拖二的模式(一臺(tái)機(jī)械手帶兩臺(tái)機(jī)床)或二拖二，分?jǐn)偟絾闻_(tái)機(jī)床的成本低，適合大多數(shù)有兩個(gè)工序的零件。

　　5、采用封裝技術(shù)，整體生產(chǎn)、運(yùn)輸、安裝和調(diào)試，料倉和機(jī)器人一體化，在顧客現(xiàn)場調(diào)試時(shí)間短

　　6、特別適合用戶現(xiàn)場機(jī)床的改造

上下料機(jī)械手將多臺(tái)沖床、油壓機(jī)連接在一起，減少了連續(xù)沖壓的模具投資與高速?zèng)_床的投資，以普通的設(shè)備與模具實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化連續(xù)生產(chǎn)。上下料機(jī)械手可以與卷料自動(dòng)開料系統(tǒng)連接； X軸機(jī)械手采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Z軸采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，高速穩(wěn)定； 材料可用真空吸取、電磁吸取；當(dāng)然，其他的是可以定制的。

1、在操作上下料機(jī)械手設(shè)備之前一定要注意檢查電器控制箱內(nèi)是否有水、油進(jìn)入，若電器受潮，切勿開啟設(shè)備，并且要經(jīng)常檢查供電電壓是否符合設(shè)備運(yùn)行，線路是否正常。

2、驗(yàn)證電機(jī)的轉(zhuǎn)方向是否一致，然后打開電源。

3、在工業(yè)機(jī)器人需要拆除的時(shí)候，其中對(duì)關(guān)掉射出機(jī)電源，關(guān)掉機(jī)械手電源，關(guān)掉機(jī)械手氣壓源；

4、放松引拔氣缸固定板固定螺絲，并移動(dòng)手臂，移動(dòng)緩沖器座，使其靠近手臂。

在留意的上下料機(jī)械手設(shè)備運(yùn)行的是否正常的情況下，還要留意設(shè)備硬件上的問題，更多的時(shí)候要留意操作的得當(dāng)上的監(jiān)督，很多時(shí)候往往的操作設(shè)備的操作不當(dāng)造成對(duì)設(shè)備的損傷和傷害，做到軟件和硬件上雙層的監(jiān)督檢查，才能在生產(chǎn)中使設(shè)備得到很多的運(yùn)行，從而增加生產(chǎn)的效率和使用的壽命。