70年代，石油、化工、及核工業(yè)的發(fā)展及管道維護(hù)的需要刺激了管內(nèi)機(jī)器人的研究。一般認(rèn)為，法國(guó)的J. VR`ERTUT早開展管內(nèi)機(jī)器人理論與樣機(jī)的研究，他于1978年提出了輪腿式管內(nèi)行走機(jī)構(gòu)模型IPRIVO 80年代日本的福田敏男、細(xì)貝英實(shí)、岡田德次、屈正幸、福田鏡二等人充分利用法、美等國(guó)的研究成果和現(xiàn)代技術(shù)，開發(fā)了多種結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機(jī)器人。韓國(guó)成均館大學(xué)的Hyouk R. C.等人研制了管道檢測(cè)機(jī)器人MRINSPECT系列。

CCTV機(jī)器人用于在無(wú)條件人員進(jìn)入的情況下進(jìn)行內(nèi)窺鏡探查。高清防水?dāng)z像機(jī)鏡頭可以傳輸回管道內(nèi)的實(shí)時(shí)圖像，以掌握管道內(nèi)污水的流向，水質(zhì)，水量和管道的裂縫，塌陷，堵塞點(diǎn)，變形等災(zāi)害，以達(dá)到排水可追溯性調(diào)查的目的。通過(guò)對(duì)管道內(nèi)窺鏡調(diào)查的分析，多年流域規(guī)劃建設(shè)前收集原始地形圖數(shù)據(jù)，一一比較，再經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)收集，處理，編輯，制圖后疊加當(dāng)前地形圖等等。詳細(xì)的排水管道圖。