“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動。當(dāng)用戶對某一個(gè)零部件進(jìn)行修改或設(shè)計(jì)優(yōu)化時(shí)，只需修改其相對應(yīng)的特征參數(shù)。機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛的金屬桿和夾持器組成。該金屬感可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)。  四軸機(jī)械手和六軸機(jī)械手的區(qū)別比較多，總體來說，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動靈活性。

   目前沖壓行業(yè)是一個(gè)涉及領(lǐng)域很深的一個(gè)領(lǐng)域，有著廣泛的應(yīng)用，因此沖床廠家很多，要用到?jīng)_壓機(jī)械手的廠家也很多，到底哪些廠家需要用到?jīng)_壓機(jī)械手呢?  　　沖壓機(jī)械手基本上沖壓行業(yè)涉及的都是可以使用的，沖壓的大力發(fā)展應(yīng)歸功于汽車、飛機(jī)及家電日用品的發(fā)展。在產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級不斷深入、人口紅利卻減弱的背景下，沖壓機(jī)器人應(yīng)用范圍越來越廣，工業(yè)機(jī)器人以高復(fù)合增加率快速擴(kuò)張市場。而沖壓機(jī)械手已經(jīng)在眾多生產(chǎn)企業(yè)中穩(wěn)定成型，將徹底替代傳統(tǒng)加工工藝。精密沖床一般適合于多材質(zhì)產(chǎn)品的中型、連續(xù)模或單工程薄鋼板零件之下料、沖孔、折曲、成型工作，可單沖、連續(xù)模機(jī)械手連線或是加傳送系統(tǒng)的作業(yè)。

手臂的運(yùn)動速度要適當(dāng)，慣性要小       機(jī)械手的運(yùn)動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定的，但不宜盲目追求高速度。機(jī)械手運(yùn)動學(xué)分析只限于靜態(tài)位置問題的討論，未涉及機(jī)械手運(yùn)動的力、速度、加速度等動態(tài)過程。機(jī)械手手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。  沖壓產(chǎn)品通過一次加工后，并不能達(dá)到預(yù)期成型要求，需要多次加工時(shí)，則需要配多套模具由沖壓多工位機(jī)械手對半成型產(chǎn)品進(jìn)行規(guī)定要求動作，如搬運(yùn)、材料翻轉(zhuǎn)、上下料、移位、等工序。整條沖壓線生產(chǎn)效率達(dá)到5秒。

沖床機(jī)械手末端工具系統(tǒng)怎樣選擇才能符合制品需要呢？為了選擇出的機(jī)械手臂末端工具系統(tǒng)，首先應(yīng)綜合考慮來自修理部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。其中多臺連線沖床機(jī)器人主要是針對多工序且必須每工序需獨(dú)立作業(yè)而設(shè)計(jì)的，是一種以智能裝置取代人工實(shí)現(xiàn)自動化作業(yè)的精密生產(chǎn)輔助設(shè)備。同時(shí)還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素：為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出。?

機(jī)械手驅(qū)動部分使用進(jìn)口PLC控制器，伺服馬達(dá)，繼電器，移動速度快同時(shí)精準(zhǔn)。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)獨(dú)特可橫向移動，也可縱向和上下移動，并且整臺設(shè)備使用智能操控系統(tǒng)加觸摸屏控制和沖床聯(lián)鎖操控，通過觸摸屏進(jìn)行操作及參數(shù)設(shè)定。

脫模。