實驗室做過一個并聯(lián)機器人結(jié)合工業(yè)相機的相對簡單的視覺分揀實驗平臺，主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復雜，要考慮視覺坐標和機械手用戶坐標間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識別的成功與否。我們預先訓練了幾種模板，采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標下不同種類工件的坐標信息，轉(zhuǎn)換成機械手可以理解的用戶坐標信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預先設(shè)置好的位置處。