桁架機(jī)械手具體分為單機(jī)桁架機(jī)械手、雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手、多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手這三大類，桁架式機(jī)械手也稱龍門式機(jī)器人或桁架機(jī)器人，是能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、基于空間XYZ直角坐標(biāo)系可重復(fù)編程的、多自由度的、適合不同任務(wù)的自動化設(shè)備。很多客戶對這三大類機(jī)械手區(qū)別不是很了解，那么小編就整理了一下資料簡單介紹一下：

　　1.單機(jī)桁架機(jī)械手

　　單機(jī)版桁架機(jī)械手針對單臺數(shù)控機(jī)床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序自動化生產(chǎn)。桁架采用高強(qiáng)度鋼梁、雙立柱架構(gòu)，純模塊化設(shè)計，適用于軸類、盤類、圓環(huán)等各種工件的自動上下料。具備靈活通用、移動速度快、定位精度高、使用壽命長等優(yōu)點(diǎn)。

　　2雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手

　　雙聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手是針對兩臺數(shù)控機(jī)床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序同步生產(chǎn)或雙工序換序生產(chǎn)。桁架采用高強(qiáng)度鋼梁，多立柱架構(gòu)，根據(jù)工件的實(shí)際加工節(jié)拍與工序需要，可選用單手臂或雙手臂配置，實(shí)現(xiàn)單機(jī)循環(huán)模式或雙機(jī)協(xié)作模式，較大程度實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)。

　　3.多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手

　　多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手自動線滿足單流體工件從毛坯件開始，經(jīng)過粗加工、精加工、自動磨、自動銑、自動鉆攻、自動檢測、自動清洗烘干、自動碼垛裝箱、自動物流等等各生產(chǎn)工序后直接入庫。多聯(lián)機(jī)自動線采用模塊化設(shè)計，基于單機(jī)版或雙機(jī)版的桁架機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)單元進(jìn)行無縫拼接聯(lián)線，實(shí)現(xiàn)多工位多工序聯(lián)動生產(chǎn)。整線配置設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)與訂單管理系統(tǒng)，是實(shí)現(xiàn)數(shù)字化工廠的解決方案。

　　多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手采用全模塊化設(shè)計，將機(jī)器人本體、多立柱、機(jī)械手臂、橫梁、軌道、末端卡爪、料倉料盤、控制柜、翻轉(zhuǎn)臺、工件檢測臺、工件自動物流系統(tǒng)等各個單元緊密結(jié)合，構(gòu)成一條無人化操作的機(jī)加工自動化生產(chǎn)線。

下面我們從應(yīng)用布局，人機(jī)管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

布局方面

桁架機(jī)械手普遍架設(shè)在機(jī)床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關(guān)節(jié)機(jī)器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進(jìn)行一個防護(hù)，而倒掛行走機(jī)器人由于成本太高，系統(tǒng)復(fù)雜穩(wěn)定性低，很少投入實(shí)際應(yīng)用。

人機(jī)協(xié)作方面

桁架機(jī)器人生產(chǎn)線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機(jī)協(xié)作較好。

由于關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡不可預(yù)見性，生產(chǎn)單元全部封閉在實(shí)際生產(chǎn)過程中工人沒法參與，生產(chǎn)過程中對單元中的料倉，生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)器人進(jìn)行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復(fù)雜成本高。

“開機(jī)率”業(yè)內(nèi)衡量設(shè)備穩(wěn)定生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)。

引入機(jī)器人自動上下料料，在實(shí)際生產(chǎn)過程中這對毛坯質(zhì)量的穩(wěn)定性，刀具質(zhì)量及壽命管理需有著更高的要求。關(guān)節(jié)機(jī)器人上下料。整個生產(chǎn)過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補(bǔ)，補(bǔ)刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產(chǎn)品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產(chǎn)管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機(jī)械手由于人機(jī)協(xié)作性較好，抽檢，補(bǔ)刀都可以低門檻實(shí)現(xiàn)。

成本方面

單價，管理維護(hù)成本桁架機(jī)械手普遍低于關(guān)節(jié)機(jī)器人。

原始的生產(chǎn)方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經(jīng)明白，其實(shí)關(guān)節(jié)機(jī)器人相對桁架機(jī)械手對原始人機(jī)協(xié)作關(guān)系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產(chǎn)的穩(wěn)定性無人化。

企業(yè)對現(xiàn)有的數(shù)控機(jī)床進(jìn)行自動化改造，一般是采用上下料數(shù)控機(jī)床機(jī)械手來改變機(jī)床在加工過程中的工件上下料方式，即采用上下料機(jī)器人機(jī)械手來替代人工和專機(jī)，完成工件裝卸、工作翻轉(zhuǎn)、工序轉(zhuǎn)換，不用人或少用人，實(shí)現(xiàn)機(jī)械零部件加工單元和生產(chǎn)線，能實(shí)現(xiàn)24小時的大批量、自動化加工。目前，汽車行業(yè)是機(jī)器人訂單行業(yè)，食品行業(yè)對工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)成熟，電子行業(yè)則是工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人應(yīng)用快的行業(yè)。

在對數(shù)控機(jī)床機(jī)器人自動化生產(chǎn)線進(jìn)行改造的時候，應(yīng)該切合工廠實(shí)際，能充分滿足自動化生產(chǎn)的需要，解決好關(guān)鍵問題，并著眼于項目的性價比，在滿足自動化生產(chǎn)要求的前提下，因陋就簡，不求奢華，盡量少花錢，節(jié)省改造費(fèi)用。用同樣的改造費(fèi)用，能盡努力，提高自動化程度和自動化水平，少用或不用人工，而提高產(chǎn)量。

工業(yè)機(jī)器人替代人工的節(jié)點(diǎn)已經(jīng)到來，桁架機(jī)器人正在改變著中國制造業(yè)，中國工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用前景巨大。在數(shù)控加工生產(chǎn)線中，許多企業(yè)已經(jīng)從中領(lǐng)會到桁架機(jī)器人的好，通過應(yīng)用此類工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手設(shè)備，大大提升了數(shù)控加工生產(chǎn)線的效率、降低生產(chǎn)成本，縮短生產(chǎn)周期，保證生產(chǎn)均衡性，因此為企業(yè)帶來了有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。