車底掃描系統(tǒng)中的車底圖像拼接是一種利用局部車底圖像組成全景車底空間的技術(shù)，它將多幅圖像拼接成一幅完整的車底圖像，該技術(shù)涉及到計算機視覺、計算機圖形學(xué)、數(shù)字圖像處理以及一些數(shù)學(xué)工具等技術(shù)。車底檢查系統(tǒng)的市場應(yīng)用前景如何、市場車輛保有率不斷上漲隨著家庭富裕和生活水平提升，家庭平均擁有的汽車數(shù)量保守估計已經(jīng)有1輛以上，在這么大的汽車市場保有率下，汽車維修的市場已經(jīng)迸發(fā)出了以前未有的活力。其基本步驟主要包括以下幾個方面：攝相機標(biāo)定、圖像變形校正、圖像投影變換、圖像匹配、全景圖像拼接（融合），后進行亮度、色度均衡處理。

1、攝相機標(biāo)定

    受限于車底安檢設(shè)備安裝設(shè)計，以及車底圖像采集攝相機之間的差異，會造成視頻圖像之間有縮放（鏡頭焦距不一致造成）、傾斜（垂直旋轉(zhuǎn)）、方位角差異（水平旋轉(zhuǎn)），因此物理的差異需要預(yù)先校準(zhǔn)，得到一致性好的圖像，便于后續(xù)圖像拼接。

2、圖像坐標(biāo)變換

在車底圖像拼接實際應(yīng)用中，車底圖像采集后，為了更加有效的獲取其中的信息，常常對圖像進行一定的預(yù)加工。一方面圖像在采集中可能發(fā)生幾何失真，為恢復(fù)場景和圖像的空間位置關(guān)系，需要進行坐標(biāo)變換；另一方面，對車底圖像幅度也需要一定的調(diào)整，以改善視覺質(zhì)量；另外車底圖像采集過程中還可能收到噪聲的干擾，需要消除他們的影響。在汽車維修行業(yè)中常見的一類設(shè)備就是車底檢查系統(tǒng)，顧名思義就是一類從汽車底盤處檢查汽車故障的設(shè)備。對圖像的坐標(biāo)變換實際上就是對像素的坐標(biāo)變換，變換的結(jié)果改變了像素在圖像中的位置，對車底圖像幾何失真校正就是坐標(biāo)變換的一種具體應(yīng)用。

理論上只要滿足靜止三維圖像或者平面場景的兩個條件中的任何一個，兩幅圖像的對應(yīng)關(guān)系就可以用投影變換矩陣表示，換句話說只要滿足這其中任何一個條件，一個相機拍攝的圖像可以通過坐標(biāo)變換表示為另一個虛擬相機拍攝的圖像。

地埋式車底監(jiān)控檢查系統(tǒng)是目前海關(guān)、監(jiān)獄、邊防檢查站等重要部門查緝?nèi)藛T和違禁物品的車輛安檢重要工具。 本系統(tǒng)能自動對車輛底盤進行圖像采集、顯示、控制、錄像、抓拍并生成相應(yīng)記錄，方便現(xiàn)場查驗和事后查詢；該系統(tǒng)能有效防止藏匿人員及違禁物品通過和出入重要場所；本系統(tǒng)具有成像清晰度高、運行穩(wěn)定可靠、安裝簡單快捷等特點，收到廣大用戶好評。3、便攜式車底安全檢查系統(tǒng)：主要特點是小巧、可隨車攜帶，主要用于臨時性安檢等場合4、車載式車底安全檢查系統(tǒng)：固定于車輛里面，專車專用機動進行車底安檢，可由移動式車底安全檢查系統(tǒng)改造而成。

應(yīng)用場所

1、機場、政府、銀行庫區(qū)、大、港口、碼頭、車站、、看守所、監(jiān)獄等重點場所；大型會議、運動會等活動的車輛出入口的安全檢查；

2、海關(guān)、邊境的檢查卡口防、反檢查；

3、監(jiān)獄、所、看守所、所等的出入口防人員逃逸。

車底掃描成像圖像采集設(shè)備

1、掃描圖像采集：數(shù)字高清高速千兆線掃描彩色線陣相機；GigE接口；

  監(jiān)控圖像采集： 數(shù)字高清高速千兆面陣彩色智能交通相機；3MP；（選配）

2、拍攝寬度：≧2500mm；

3、拍攝車輛長度： >4000mm；

4、視場角度：≧175o；

5、拍攝車底高度：0~2000mm（適應(yīng)不同底盤高度的車輛）；

6、車輛通過速度：（建議）1-50Km/h；（可根據(jù)現(xiàn)場實際情況調(diào)整車速）；  

7、圖象采集方式：車輛檢測系統(tǒng)自動觸發(fā)、視頻檢測、手動觸發(fā)；雙向掃描；

8、底盤圖像數(shù)據(jù)傳輸距離：≤100 米（TCP/IP）；

9、圖片類型：彩色JPEG格式；

10、車底圖像分辨率：>1000萬像素；  

11、圖片失真：小于5%；

12、應(yīng)具有良好的防水、防潮、防霧、防腐蝕、防壓、減震性能，適應(yīng)任何室內(nèi)、室外氣候環(huán)境下使用。成像模塊與輔助照明模塊都必須具備抗碾壓自動下沉自保護措施。

13、車底成像設(shè)備采用溫度、濕度探測并可自動控制調(diào)節(jié)設(shè)計，整體防塵防水等級：應(yīng)達到IP68護等級(完全防塵、防水浸)。  

14、照明組件：4顆單體密封LED面光源；壽命：60000h

15、系統(tǒng)供電：AC220V/50-60Hz/500W。

16、外形尺寸： 98*36*40  

17、環(huán)境溫度：－40度 - ＋70度  

18、環(huán)境濕度：<90%RH  

車底安全檢查掃描成像系統(tǒng)是一套集自動檢測車輛并對車輛底盤進行圖像采集、顯示、拼接、抓拍匯總、比對報警、自動環(huán)控為一體的車輛安檢系統(tǒng)。掃描儀監(jiān)控攝像頭的工作中根據(jù)外開啟方式來操縱，其工作中全過程是：傳感技術(shù)設(shè)備與微處理器相輔以測算車子速率，并依據(jù)車子速率測算出適當(dāng)?shù)膯蚊}沖頻率。該系統(tǒng)能有效防止車底藏匿、、生化危險品、危險人物出入、軍事管理、銀行庫區(qū)、車站碼頭等重要安全保護場所；防止車底攜帶與等危險品、物乃至人物通過海關(guān)、邊防檢查站，防止被關(guān)押人員潛逃出監(jiān)獄、所、看守所、所等。

主要特點采用彩色掃描式成像，系統(tǒng)核心技術(shù)當(dāng)前主要有兩大技術(shù)陣營，單行線陣掃描和多行面陣掃描，自動檢測通過車輛， 視角不小于170°，圖像清晰，輸出圖像無畸變， 采用27寸高清晰液晶顯示器可更方便快捷， 大畫面來察看車輛底盤圖像。

車底安全檢查應(yīng)用于、機場、、大、領(lǐng)事館、檢查站、 邊防出入口、銀行、保密場所、監(jiān)獄、看守所、大型會議場館、 商業(yè)大廈、飯店、停車場、站等。