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機械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關節(jié)機械手的優(yōu)點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關節(jié)手臂的靈活性。

本書基本覆蓋了電機在它們的典型應用領域的功能，采用坐標變換是為了努力得到一個更直觀、簡潔和易于使用的模型。本書盡量縮減了數(shù)學推導的篇幅，優(yōu)先考慮培養(yǎng)電機的系統(tǒng)概念、解釋電機的電端口和機械端口的使用和外部特性。

2）輸出軸為整軸的減速機軸封改進：整軸傳動的減速機輸出軸無聯(lián)軸器，如果按照2.3.1方案改造，工作量太大也不現(xiàn)實。為減少工作量、簡化安裝程序，設計了一種可剖分式端蓋，并對開口式油封進行了嘗試?？善史质蕉松w外側(cè)車加工槽。