但是，機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，可能少于6個自由度，也可能多于6個自由度。例如，A4020型裝配機器人具有4個自由度，可以在印制電路板上接插電子器件；PUMA562型機器人具有6自由度，可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學的觀點看，在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人，就叫作冗余自由度機器人，亦可簡稱冗余度機器人。例如PUMA562機器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時，就成為冗余度機器人。[3]④數(shù)控型機器人：不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂（大臂，小臂，手腕）共有7個自由度，所以工作起來很靈巧，手部可回避障礙物從不同方向到達同一個目的點。

這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機器人操作臂的定位要求。 [3] （3）工作范圍 [3] 工作范圍是指機器人操作臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫做工作區(qū)域。因為末端執(zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為了真實反映機器人的特征參數(shù)，所以是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域?！端鍟防镌涊d了一個機器人的故事：“……帝猶恨不能夜召，于是命匠刻木偶人，施機關，能坐起拜伏，以像于抃。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機器人在執(zhí)行某一作業(yè)時，可能會因為存在手部不能到達的作業(yè)死區(qū)（dead zone）而不能完成任務。

在食品工業(yè)中很多地方都能夠使用機器人，目前機器人在食品工業(yè)中主要的是包裝、碼垛、分揀、加工等過程，其中碼垛機器人是使用量一部分，幾乎占據(jù)了整個食品制造業(yè)機器人一半的份額。

碼垛指的是將形狀基本一致的產品按一定要求堆疊起來，常見于生產線、倉庫等場景。對于一些重型物品，用人力去做堆疊已經(jīng)不合時宜，很容易造成。而機器人可以快速、地完成重量型產品的堆疊，成為目前食品行業(yè)中普遍的應用。