工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；中國制造業(yè)工資水平10年翻番機器人勢將取代工人產(chǎn)經(jīng)要聞中國不再是曾經(jīng)的廉價勞動力天堂。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

人工智能并不是一個新名詞。上世紀(jì)50年代，科學(xué)家就提出了人工智能概念，并于上世紀(jì)70年代掀起了一個小高潮。但當(dāng)時算法采用的是符號邏輯推理規(guī)則，缺乏自我學(xué)習(xí)能力。80年代，科學(xué)家改進了機器學(xué)習(xí)模型，但智能水平依舊較低，有價值的成果寥寥無幾，人工智能研究進入低潮期。世界上工業(yè)機器人應(yīng)用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補充了日益短缺的勞動力。

　　大約10年前，一種被稱為深度學(xué)習(xí)的新的機器學(xué)習(xí)方法，讓人工智能的算法更智能?！吧疃葘W(xué)習(xí)通過多層結(jié)構(gòu)算法，讓機器對數(shù)據(jù)集的‘特征’進行篩選和提取，通過反復(fù)訓(xùn)練，終獲得了提取抽象概念的能力。”鄧力說。

服務(wù)機器人的現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢

國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀

從二十世紀(jì)八十年代中期開始，機器人已從工廠的結(jié)構(gòu)化環(huán)境進入人的日常生活環(huán)境—醫(yī)院、辦公室、家庭和其它雜亂及不可控環(huán)境，成為不僅能自主完成工作，而且能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導(dǎo)下完成任務(wù)的智能服務(wù)機器人，特別是近幾年，對會清潔地面、割草或充當(dāng)導(dǎo)游、保姆和警衛(wèi)等自主移動機器人技術(shù)上的進步，大家都有目共睹。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。

日本服務(wù)機器人技術(shù)的成果例舉如下：

①日本發(fā)明出人形的個性機器人保姆“ar”(如圖3)，不僅會洗衣，打掃衛(wèi)生，還會收拾餐具等諸多家務(wù)雜活，它依靠車輪移動，共搭載有5臺照相機以便確認家具的位置。在公開展示活動中，“ar”演示了打開洗衣機蓋，將需要清洗的衣物放入洗衣機，用托盤端著餐具送到廚房和拖地等工作。禮儀機器人該定義強調(diào)了機器人應(yīng)當(dāng)仿人的含義，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，由腦來完成統(tǒng)一指揮的作用。

②由日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所智能系統(tǒng)研究部門仿人研究小組研制的美女機器人HRP-4C(如圖4)，以用戶為中心的機器人開放架構(gòu)(Centered Robot Open Architecture)開發(fā)而成，該架構(gòu)采用產(chǎn)綜研一直在研發(fā)的實時Linux、機器人使用的“RT(Robot Technology)中間件”、可進行機器人fang真的軟件“OpenHRP3”、語音識別技術(shù)以及產(chǎn)綜研開發(fā)的人形機器人“HRP系列”所采用的雙足行走技術(shù)等。今年，他已新添置了40個機器人，每個4萬元ren民幣（5850美元），用來取代數(shù)十位從事塑料切割成型工作的工人。