20多年來，機(jī)器視覺的開創(chuàng)者們一直在預(yù)測什么時(shí)候能夠出現(xiàn)可以從零件箱中任意揀選零件的機(jī)械手。也就是說利用機(jī)器視覺導(dǎo)向的機(jī)械手，確定零件在一個(gè)零件箱內(nèi)或容器內(nèi)的位置，然后從一大堆胡亂堆放的零件中抓取某個(gè)零件。  

早期開發(fā)這一技術(shù)的人們認(rèn)為，由于隨機(jī)“零件揀選”系統(tǒng)具有高度的靈活性，因此會給制造廠節(jié)約很大的費(fèi)用，工人再也不需要裝卸來自供貨商的零件箱。在加工生產(chǎn)線上，昂貴的工裝卡具、工具及以零件為目標(biāo)的進(jìn)料器可以被隨機(jī)化“箱中揀選零件”的系統(tǒng)所取代。

機(jī)械手維修后保養(yǎng)知識：

1.不要任意改變更換原有的零件。

2.檢修射出機(jī)前，請先關(guān)掉電源。

3.完成調(diào)整或維修機(jī)械手臂后，試機(jī)前請離開危險(xiǎn)工作區(qū)域。

4.調(diào)整、維修前請關(guān)掉射出機(jī)及機(jī)械手的電源并洩除機(jī)械手的殘留壓力。

5.除了近接開關(guān)、吸夾不良、電磁閥故障可自行檢修外，其他應(yīng)受過專業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。

6.調(diào)整或更換模具期間，請注意安全以免被機(jī)械手撞傷。

機(jī)械手在上面、左邊且除松開的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態(tài)為機(jī)械手的原位。機(jī)械手的操作面板分布情況如圖2所示，機(jī)械手具有手動、單步，單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關(guān)SA進(jìn)行選擇。手動工作方式時(shí)，用各操作按鈕(SB5、SB6，SB7、SB8、SB9、SBIO、SBll)來點(diǎn)動執(zhí)行相應(yīng)的各動作l單步工作方式時(shí)，每按一次起動按鈕(SB3)，向前執(zhí)行一步動作，單周期工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，按下起動按鈕SB3，自動地執(zhí)行一個(gè)工作周期的動作，后返回原位(如果在動作過程中按下停止按鈕SB4，機(jī)械手停在該工序上，再按下起動按鈕SB3，則又從該工序繼續(xù)工作，后停在原位)j連續(xù)工作方式時(shí)，機(jī)械手在原位，按下起動按鈕(SB3)，機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作(如果按下停止按鈕SB4，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止)；返回原位工作方式時(shí)，按下?；卦弧卑粹oSBll，機(jī)械手自動回到原位狀態(tài)。