測試直流無刷電機控制電路主要有控制電機感應(yīng)器的微處理、數(shù)據(jù)信號處理器和集成電機等3種方式。使用單片機輔以外圍處理電路的方法，器測頻、換相、控制調(diào)節(jié)等均由軟件體現(xiàn)。選用單片機編程的方法控制直流無刷電機。測試手推式掃地機直流無刷電機的感應(yīng)器的工作帶年紀分為行走、吸塵、毛刷電機。行走結(jié)構(gòu)中前面有一個從動轉(zhuǎn)向輪，兩側(cè)各一個驅(qū)動輪，由直流無刷電機控制。清掃結(jié)構(gòu)主要使用真空吸塵器和有電機帶動的旋轉(zhuǎn)毛刷。

防碰撞傳感器

因各種因素的影響，掃地機器人難免會有撞上障礙物的可能。為了處理這種情況，我們利用光電開關(guān)傳感器來感應(yīng)車體受到的碰撞，及碰撞的大概位置，以使掃地機器人做出相應(yīng)的決策。

防跌落傳感器

為了防止掃地機器人遇到臺階時跌落，在掃地機器人背面安裝3個防跌落傳感器。地機器人行進至臺階邊緣時，防跌落傳感器利用超聲波測得掃地機器人與地面之間的距離，當超過限定值時，向控制器發(fā)送信號，控制器控制掃地機器人進行轉(zhuǎn)向，改變掃地機器人前進方向，從而實現(xiàn)防止跌落的目的。

超聲波傳感器

超聲波是一種一定頻率范圍的聲波它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性，而在不同媒質(zhì)的界面處，會產(chǎn)生反射現(xiàn)象利用這一特性，就可以根據(jù)測量發(fā)射波與反射波之間的時間間隔，在掃地機器人中，避障功能的實現(xiàn)正是利用了這一超聲波測距的原理它的傳感器部分由三對（每對包括一個發(fā)射探頭和一個接收探頭）共六個超聲波傳感頭組成，由單獨的振蕩電路產(chǎn)生頻率固定為40kHz，幅值為5V的超聲波信號在控制器送來的路選信號的作用下，40kHz的振蕩信號被加在超聲發(fā)射探頭的兩端，從而產(chǎn)生超聲信號向外發(fā)射；該信號遇到障礙物時，產(chǎn)生反射波，當這一反射波被接收后，根據(jù)前述測距的原理，就可以地判斷障礙物的遠近；同時，根據(jù)信號的幅值大小，也可以初步確定障礙物的大小。