伺服驅(qū)動器維修

   工作原理

目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，

可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進行了技術(shù)深層次研究。

伺服驅(qū)動器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。

ANUC伺服驅(qū)動器不能修改參數(shù)故障 ：一臺FANUC型號伺服驅(qū)動器，用戶試圖修改參數(shù)時，反映不能讀出參數(shù)，交某專業(yè)維修公司數(shù)次維修也未能修好，送至我公司嘗試再次維修。

檢修 ：觀察驅(qū)動器板有一枚外接3.6V鋰電池，順電池正極電壓去向找到相應(yīng)的芯片，發(fā)現(xiàn)是通過一個二極管接到一個74HC00的電源端。整機未通電時，74HC00電源腳14腳也有3V以上電壓，通電后5V電壓加到14腳，二極管截止，電池不輸出電流給其他元件。74HC00的與非邏輯輸出腳與板上RAM芯片的片選信號線相連，參數(shù)就存在這個RAM芯片內(nèi)，這個信號與參數(shù)能否讀寫相關(guān)。因為74HC00的正常工作電壓可以低至2V，所以整機不通電時測74HC00的各輸入輸出腳電壓，應(yīng)符合與非門邏輯。實際測量時有一個與非門不符合，本應(yīng)輸出高電平，實測0.1V為低電位。發(fā)現(xiàn)74HC00曾被取下過。用熱風槍吹下，使用程序燒錄器的邏輯芯片測試功能，發(fā)現(xiàn)能夠通過測試，遂重新焊回板上，復(fù)測電壓邏輯還是不對。檢查對應(yīng)腳位的元件連接網(wǎng)絡(luò)，未發(fā)現(xiàn)短路，用洗板水清洗芯片及周邊部位電路板，確保不因腐蝕雜質(zhì)引起漏電而導(dǎo)致邏輯錯誤，經(jīng)過以上處理后，復(fù)測發(fā)現(xiàn)芯片還是邏輯錯誤。無奈再將74HC00拆下，用萬用表測各腳對GND腳電阻，發(fā)現(xiàn)4個與非門的某一個門的對地電阻只有9kΩ，而其他三個門對地電阻有數(shù)百千歐姆且一致，說明74HC00內(nèi)部有異常，更換新的74HC00芯片，復(fù)測邏輯完全正常。交用戶試機，用戶可以讀出芯片參數(shù)，但參數(shù)已亂，找一樣機型的驅(qū)動器對照重新輸入?yún)?shù)，機器工作正常。

SANYO驅(qū)動器報邏輯錯誤故障 ：用戶反映，一臺CNC數(shù)控加工中心使用的sanyo驅(qū)動器與主機通信相連，主機指示該驅(qū)動器有邏輯錯誤。

檢修 ：電路板邏輯錯誤報警，一般是指檢測到的數(shù)據(jù)超出規(guī)定范圍的其中某一種錯誤，總之是屬于數(shù)字電路范疇的故障。此類故障報警，視乎電路板故障的具體部位，指出的報警名稱會有所不同，如編碼器檢測數(shù)據(jù)有問題就報“編碼器錯誤”，通信問題會報“通信錯誤”或“通信超時”，如果CPU判斷不了錯誤來源，就會籠統(tǒng)地報“邏輯錯誤”。