機(jī)械臂是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成的。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和腰部，手部直接與工件接觸，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型；腕部是連接手部和手臂的部件，用來調(diào)整被抓物體的方位；臂部是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件，其作用是帶動手部去抓取物體，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置；腰部是支撐臂部，其作用是帶動臂部旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)有氣動、液動、電動和機(jī)械式四種形式，氣動式速度快，結(jié)構(gòu)簡單，液動式可實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機(jī)械手的用途和通用性更廣，且定位精度較高，因此目前常用的是氣動和液動驅(qū)動方式。

自動機(jī)械手是機(jī)械裝置、電氣配件與全自動控制系統(tǒng)相結(jié)合，對流水線的工件產(chǎn)品處理效率大大提高。自動化機(jī)械手應(yīng)用在生產(chǎn)線后端的碼垛工位上，可以大大提高碼垛效率和穩(wěn)定性，降低勞動成本，并可以實(shí)現(xiàn)無人生產(chǎn)車間，可用于工作上下料、成品碼垛等作業(yè)。

比較常見的關(guān)節(jié)機(jī)械手，有四軸機(jī)械手和六軸機(jī)械手，外觀上更有設(shè)計(jì)感，這都是標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，也更像人的手臂，所以叫機(jī)械手。

并聯(lián)機(jī)器人、機(jī)械手、機(jī)器人，不管怎么叫吧，長的是這樣的。因?yàn)橥庑蔚脑?，又叫做蜘蛛機(jī)械手。

氣動夾緊抓取，通過氣動系統(tǒng)（空壓機(jī)、電磁閥、氣缸、夾具等）的組合運(yùn)用產(chǎn)生相應(yīng)的夾緊力來抓取零件，其特點(diǎn)是，結(jié)構(gòu)簡便，輸出力相對較小，夾緊反映迅速，維護(hù)成本低，但氣壓夾緊也存在一定的缺陷，因?yàn)榭諝獾目蓧嚎s性，導(dǎo)致其工作速度的穩(wěn)定性較差，且在空氣壓縮過程中，容易產(chǎn)生灰塵、水等雜志，從而導(dǎo)致氣動元件的損壞和更換頻率過高，且可靠性也大打折扣，還有氣管的使用極易受環(huán)境的影響而老化、開裂并導(dǎo)致發(fā)生氣源泄漏等問題，且因?yàn)閵A緊力較小，其應(yīng)用的場合也受到了一定的局限。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂優(yōu)點(diǎn)：

1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；

2、可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率；

3、功能特性，操作非常簡便，可實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換；

4、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂缺點(diǎn)：

1、價(jià)格高，導(dǎo)致初期投資的成本高；

2、生產(chǎn)前的大量準(zhǔn)備工作，比如，編程和計(jì)算機(jī)模擬過程的時(shí)間耗費(fèi)長。