焊接機(jī)器人

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。另外還能提高工廠的自動(dòng)化程度，可以申請政府給企業(yè)的自動(dòng)化改造費(fèi)用。根據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。

焊接機(jī)器人具有巨大的進(jìn)口替代空間
與手工焊接相比，焊接機(jī)器人具有的優(yōu)勢，操作簡單，普通工人直接代替高科技焊工，從而為企業(yè)節(jié)省了高昂的人工成本。勞動(dòng)力需要休息，但焊接機(jī)器人可以連續(xù)工作，生產(chǎn)效率是人類的三倍以上，可以降低勞動(dòng)力的管理成本。工人的焊接工作強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，焊接粉塵、焊接飛濺物、焊接弧光等對人體危害很大，而焊接機(jī)器人操作相對簡單，它有一個(gè)封閉的獨(dú)立工作站，操作者可以在工作站外完成焊接工作，工人的健康也得到了很好的保護(hù)。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝本文通過對相貫線焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機(jī)器人，能夠根據(jù)實(shí)際工作情況準(zhǔn)確地調(diào)整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機(jī)器人的適應(yīng)性。
因此，焊接機(jī)器人的市場應(yīng)用空間巨大。焊接機(jī)器人的應(yīng)用主要有兩種方式：點(diǎn)焊和電弧焊。工業(yè)機(jī)器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用是從汽車裝配線的電阻點(diǎn)焊開始的。原因是電阻點(diǎn)焊工藝相對簡單，控制方便，不需要跟蹤焊縫，所以對機(jī)器人的控制精度和重復(fù)精度要求相對較低。機(jī)器人電弧焊大的特點(diǎn)是靈活性，通過編程可以隨時(shí)改變焊接軌跡和焊接順序。因此，它適用于焊接件種類多、焊縫短、多、形狀復(fù)雜的產(chǎn)品。這正符合汽車制造業(yè)的特點(diǎn)。特別是在現(xiàn)代社會(huì)，汽車款式的更新速度非?？?，配備機(jī)器人的汽車生產(chǎn)線能夠很好地適應(yīng)這種變化。

自動(dòng)焊接機(jī)器人編程技巧

近20年來，隨著數(shù)字化、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)的發(fā)展，以及對焊接質(zhì)量的高度重視，自動(dòng)焊接已發(fā)展成為一種先進(jìn)的制造技術(shù)。我們焊接工人還有很長的路要走，所以我們必須樹立面對困難的決心。自動(dòng)焊接設(shè)備在各行各業(yè)的應(yīng)用中發(fā)揮著越來越重要的作用，其應(yīng)用范圍正在迅速擴(kuò)大。在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，焊接過程的機(jī)械化和自動(dòng)化是焊接機(jī)械制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢。

自動(dòng)焊接設(shè)備|自動(dòng)焊接機(jī)器人：

(1) 焊槍的空間過渡要求運(yùn)動(dòng)軌跡短、平穩(wěn)、安全。

(2) 選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形和焊槍路徑長度來確定焊接順序。

(3) 為了獲得佳的焊接參數(shù)，制作了焊接試驗(yàn)和工藝評定的工作試樣。

(4) 一般來說，程序不能一步完成。在機(jī)器人焊接過程中，只有不斷地檢查和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)，才能形成良好的程序。

(5) 及時(shí)插入槍清洗程序。焊接工藝寫好一定長度后，應(yīng)及時(shí)插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺物堵塞焊槍和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高焊槍的使用壽命，保證可靠引弧，減少焊接飛濺。

(6) 采用合理的位置、焊槍姿態(tài)和焊槍相對于接頭的位置。工件固定在上后，如果焊縫不是理想的位置和角度，編程時(shí)需要連續(xù)調(diào)整，使焊縫按焊接順序逐個(gè)達(dá)到水平位置。焊接偏差大于焊絲半徑時(shí)，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。同時(shí)，應(yīng)連續(xù)調(diào)整機(jī)器人各軸的位置，合理確定焊槍相對于接頭的位置、角度和伸出長度。工件位置確定后，必須通過編程人員的眼睛觀察焊槍相對于接頭的位置，這很困難。這就要求程序員善于總結(jié)和積累經(jīng)驗(yàn)。

焊接機(jī)器人的應(yīng)用
焊接機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)嚴(yán)格控制零件的準(zhǔn)備質(zhì)量，提高焊接件的裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度都會(huì)影響焊縫跟蹤效果。零件的制造質(zhì)量和焊接件的裝配精度可以從以下幾個(gè)方面提高。(1)準(zhǔn)備焊接機(jī)器人的焊接工藝，嚴(yán)格規(guī)定零件尺寸、焊接坡口和裝配尺寸。一般零件和坡口尺寸公差控制在/-0.8毫米以內(nèi)，裝配尺寸誤差控制在/-1.5毫米以內(nèi)，焊縫氣孔和咬邊等焊接缺陷的概率可以大大降低。由于采用了MIG脈沖過渡或CMT冷金屬過渡焊接工藝方式進(jìn)行焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，保證產(chǎn)品焊接后不變形，通過調(diào)整焊接規(guī)范和機(jī)器人焊接姿態(tài)，保證產(chǎn)品焊縫質(zhì)量好，焊縫美觀，特別對于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。(2)使用精度更高的裝配工裝，提高焊接件的裝配精度。(3)焊縫應(yīng)清潔，無油污、鐵銹、焊渣、切渣等雜物。允許使用可焊性底漆。否則會(huì)影響引弧的成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護(hù)焊，點(diǎn)焊部分同時(shí)打磨，避免定位焊留下的渣殼或氣孔，從而避免電弧不穩(wěn)定甚至飛濺。4.焊接機(jī)器人對焊絲的要求機(jī)器人可以根據(jù)需要選擇桶形或盤形焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)選擇桶裝焊絲。但是，由于采用了筒狀焊絲，送絲軟管非常長，阻力大，對焊絲的剛度要求高。當(dāng)使用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅會(huì)因摩擦而減少導(dǎo)管的內(nèi)部體積并脫落，高速送絲時(shí)阻力會(huì)增大。焊絲不能順利送出，導(dǎo)致抖動(dòng)、電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量。在嚴(yán)重情況下，機(jī)器人會(huì)因卡住而停止工作，因此焊絲導(dǎo)管應(yīng)及時(shí)清理。五、焊接機(jī)器人編程技巧(1)選擇合理的焊接順序，以減少焊接變形，焊走路徑l
(5)及時(shí)插入槍清洗程序。寫完一定長度的焊接程序后，及時(shí)插入焊槍清洗程序，防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電噴嘴，保證焊槍的清洗，提高噴嘴的使用壽命，保證可靠的引弧，減少焊接飛濺。(6)一般來說，編程不能一步完成。只有在機(jī)器人焊接過程中不斷檢查和修改程序，并調(diào)整焊接參數(shù)和焊槍姿態(tài)，才能形成好的程序。