機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。

自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動作。

同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

機(jī)械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點(diǎn)是動作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。控制系統(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時間、運(yùn)動速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

完整的焊接機(jī)械手系般由機(jī)器人操作手、焊接機(jī)械手變位機(jī)、焊接機(jī)械手控制器、焊接機(jī)械手系統(tǒng)（專用焊接電源、焊接機(jī)械手焊槍或焊鉗等）、焊接機(jī)械手傳感器、焊接機(jī)械手中央控制計(jì)算機(jī)和焊接機(jī)械手相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。接機(jī)械手只有作為作業(yè)系統(tǒng)的一部分才能發(fā)揮作用。由于各種不同類型的焊接機(jī)械手不斷涌現(xiàn)，它們發(fā)揮作用的形式和組成的系統(tǒng)也在不斷變化。工業(yè)焊接機(jī)械手作為制造系統(tǒng)的一部分發(fā)揮作用是超典型的.

六軸機(jī)械手正確的保養(yǎng) 　　

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手在運(yùn)用過程中保養(yǎng)辦法是應(yīng)該要執(zhí)行到位的，只要正確的做好保養(yǎng)辦法才能夠延伸運(yùn)用壽命。

機(jī)械手維護(hù)好零部件 　　

零部件是數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的重要組成部分，之所以數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的零部件在運(yùn)用過程中呈現(xiàn)嚴(yán)峻的磨損，首要是因?yàn)槿藗兊难b置存在問題導(dǎo)致的，這樣零部件的方位就是存在問題的，在運(yùn)用過程中磨損就會變得而愈加的嚴(yán)峻，為了防止這種狀況人們在裝置的時候就應(yīng)該要多加留意。