焊接機器人連桿的坐標系

應(yīng)用D-H法來建立焊接機器人桿件的坐標系。在這種坐標系中，可以把機械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個剛體，與它相鄰的兩個關(guān)節(jié)i、i-1的軸線i和i-1之間的關(guān)系也由它確定，如圖1，可以用以下四個參數(shù)描述連桿i：①連桿長度ai-1：關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間的公垂線的長度ai-1；②連桿轉(zhuǎn)角αi-1：假設(shè)作一個平面，并使該平面與兩關(guān)節(jié)軸之間的公垂線垂直，然后把關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i投影到該平面上，在平面內(nèi)軸i-1按照右手法則繞ai-1轉(zhuǎn)向軸i，測量兩軸角之間的夾角為αi-1；焊接機器人的激光焊接技術(shù)和氣體保護焊接技術(shù)兩種焊接熱源同時作用于一個焊接熔池的技術(shù)成為激光/電弧復合熱源技術(shù)。③連桿偏距di：相鄰兩個連桿之間有一個公共的關(guān)節(jié)軸，沿著兩個相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個參數(shù)描述為連桿偏距di；④關(guān)節(jié)角θi：描述兩個相鄰連桿繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的夾角θi。通過這四個參數(shù)可以描述任意兩個連桿之間的位置和姿態(tài)關(guān)系。

了解焊接機器人的系統(tǒng)故障診斷，保障其應(yīng)用

現(xiàn)在焊接機器人在焊接領(lǐng)域的應(yīng)用越來越多，而對于焊接機器人的維護管理很多操作者并不怎么重視，這是萬萬不行的。要想保障其應(yīng)用，就要充分了解焊接機器人的系統(tǒng)故障診斷，并做好相關(guān)工作。

對于焊接機器人使用初期的故障現(xiàn)象，一開始工作人員都會感到非常棘手，這主要是源于對焊接機器人機理認識膚淺所至。之后，通過各方面的努力，首先選定與此專業(yè)相近的科技人員和電氣、機械維修中具有豐富經(jīng)驗的工人；要想保障其應(yīng)用，就要充分了解焊接機器人的系統(tǒng)故障診斷，并做好相關(guān)工作。其次是對上述人員組織系統(tǒng)學習和培訓，并通過考核上崗；再就是建立完善的維修記錄和規(guī)范診斷程序。焊接機器人故障現(xiàn)象同其他機電一體的自動焊接設(shè)備故障類似，因此，豐富的維修實踐經(jīng)驗以及對機理透徹理解是十分重要的。同時，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必不可少的重要條件。

上述內(nèi)容便是焊接機器人為大家介紹的焊接機器人的系統(tǒng)故障診斷，大家可以簡單了解一下，并合理利用。

自動焊接機器人的故障處理方法

現(xiàn)在自動焊接機器人在焊接領(lǐng)域的作用越來越大，不過對于焊接機器人設(shè)備的故障處理，很多人還是無所適從。下面焊接機器人廠家就自動焊接機器人的故障處理方法為大家介紹一下，大家要好好學哦！

相關(guān)人員在應(yīng)用自動焊接機器人進行生產(chǎn)時，應(yīng)該嚴格遵守操作規(guī)程，進而減少人為故障。當焊接機器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機器人正常工作的前提下，對其設(shè)計不合理的地方進行改動，以提高其合理性進而降低故障率。同時，改善工作環(huán)境，提高自動焊接機器人的清潔度，也可以減少自然故障。(3)控制系統(tǒng)自動焊接設(shè)備的控制系統(tǒng)主要包括控制箱和微型計算機。

焊接機器人變位機

如果工件在整個焊接過程中無需變位，就可以用夾具把工件定位在工作臺面上，這種系統(tǒng)既是簡單不過的了。但在實際生產(chǎn)中，更多的工件在焊接時需要變位，使焊縫處在較好的位置(姿態(tài))下焊接。對于這種情況，變位機與機器人可以是分別運動，即變位機變位后機器人再焊接;也可以是同時運動，即變位機一邊變位，機器人一邊焊接，也就是常說的變位機與機器人協(xié)調(diào)運動。這時變位機的運動及機器人的運動復合，使焊槍相對于工件的運動既能滿足焊縫軌跡又能滿足焊接速度及焊槍姿態(tài)的要求。實際上這時變位機的軸已成為機器人的組成部分，這種焊接機器人系統(tǒng)可以多達7-20個軸，或更多。機器人控制柜可以是兩臺機器人的組合作12個軸協(xié)調(diào)運動。而微型計算機由輸入輸出接口、輸入設(shè)備、顯示器、鍵盤、主機等組成。其中一臺是焊接機器人、另一臺是搬運機器人作變位機用。