大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器

作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。RV傳動(dòng)一種全新的傳動(dòng)方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。精密減速器使機(jī)器人伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。

大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速機(jī)蝸輪磨損：蝸輪一般采用錫青銅，配對的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經(jīng)蝸桿磨床磨削至粗糙度RaO。一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，即主要用于20公斤以上的機(jī)器人關(guān)節(jié)；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機(jī)器人關(guān)節(jié)。另外，行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

精密RV減速機(jī)性能特點(diǎn)

RV減速機(jī)性能特點(diǎn)

　　1. 箱體采用球墨鑄鐵，大大提高了箱體的鋼性及抗震性。

　　2. 能耗低，性能越，斜齒輪減速機(jī)達(dá)95%以上。

　　3. 精密RV減速機(jī)采用漸開線行星齒輪傳動(dòng)，合理利用內(nèi);外嚙合;功率分流。

　　4. 精密RV減速機(jī)振動(dòng)小，噪音低，節(jié)能高。

　　5. 節(jié)省空間，可靠耐用，承受過載能力高。

　　6. 齒輪箱緊湊的驅(qū)動(dòng)形式確保高扭矩傳輸能力。

中空旋轉(zhuǎn)平臺之所以能在減速機(jī)家族中占據(jù)著不可替代的作用，主要就是因?yàn)槠淇梢酝ㄟ^直接連接來提高可靠性并以此來降低成本。RV減速機(jī)的傳動(dòng)裝置是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和級擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動(dòng)輪系如為其結(jié)構(gòu)示意圖。中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機(jī)可以直接將需要的裝置的工作臺以及機(jī)械手臂安裝在平臺之上，達(dá)到減少機(jī)械設(shè)計(jì)、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時(shí)間和費(fèi)用。

中空旋轉(zhuǎn)平臺是一款、革命性的新產(chǎn)品。(5)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。用于多種旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)場合，可取代DD 馬達(dá)與凸輪分割器。集高工作效率，性價(jià)比于一身。是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。在DD馬達(dá)與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達(dá)輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)做任意角度分割，既可滿足分割器無法達(dá)到之?dāng)?shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達(dá)，可大幅度降低成本。