實驗室做過一個并聯(lián)機器人結(jié)合工業(yè)相機的相對簡單的視覺分揀實驗平臺，主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復(fù)雜，要考慮視覺坐標(biāo)和機械手用戶坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識別的成功與否。我們預(yù)先訓(xùn)練了幾種模板，采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標(biāo)下不同種類工件的坐標(biāo)信息，轉(zhuǎn)換成機械手可以理解的用戶坐標(biāo)信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預(yù)先設(shè)置好的位置處。

（C）、深孔深內(nèi)腔件測量：工件特點：1.該項目要求測量深孔內(nèi)腔2.傳統(tǒng)測針加長方式精度不達標(biāo)深腔的測量測頭任意加長，無損測量精度配置星型測針，適用現(xiàn)場需求設(shè)備配置：1.無線電測頭2.3D測量軟件測頭系統(tǒng)特點：1.高速數(shù)據(jù)傳輸(HDR)2.模塊系統(tǒng)構(gòu)成，通用性強3.機械式測頭方式(專利保護)4.觸測力可調(diào)5.專為惡劣的機床工作環(huán)境設(shè)計在機測量與常規(guī)測量之間的關(guān)系在機測量無法代替終質(zhì)量檢測：在機測量優(yōu)勢：1.實時性-加工后直接進行測量2.互動性-可根據(jù)測量結(jié)果修改加工參數(shù)3.普及性-使用較少的投資便可普及到每臺加工設(shè)備常規(guī)測量優(yōu)勢：1.精度-更好的測試環(huán)境保證了更高的系統(tǒng)測量精度。2.-對工件所有尺寸實施全檢(考慮到效率等因素，在機 測量方案僅會測量工件的關(guān)鍵尺寸)。3.客觀-以第三方角度給出測量報告有效互補1.在機測量是常規(guī)測量的有效補充2.尤其對于超大、昂貴的零件