碼垛機(jī)的分類有很多，有在設(shè)定軌跡上完成工作的直角坐標(biāo)碼垛機(jī)，還有適應(yīng)性和活動能力較強(qiáng)的全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)，以及安裝復(fù)雜兩件較多的平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)等等，如今，市面上比較常見的碼垛機(jī)主要有以下幾種：

 1）直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)：直線水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)擁有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人同樣的穩(wěn)定性與高工作效率，又有平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)同樣的圓柱坐標(biāo)系，更有直角碼垛機(jī)架構(gòu)一樣的低成本。

 2）平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)：平行四邊形架構(gòu)碼垛機(jī)通過兩條直線軸通過復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不但零件點數(shù)多并且安裝復(fù)雜，因為無需算法支持，故低端碼垛機(jī)大多以此架構(gòu)為原型機(jī)。

 3）全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)：全關(guān)節(jié)架構(gòu)碼垛機(jī)具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強(qiáng)，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品的碼垛，結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，動作平穩(wěn)可靠，碼垛過程完全自動，正常運(yùn)轉(zhuǎn)時無須人工干預(yù)。

 4）直角坐標(biāo)碼垛機(jī)：直角坐標(biāo)碼垛機(jī)也稱桁架碼垛機(jī)或龍門式碼垛機(jī)，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動軌跡。

碼垛機(jī)工作時為何出現(xiàn)翹邊現(xiàn)象呢？

　　一，要盡量采用柔軟的標(biāo)簽材料，良好的標(biāo)簽延展性對翹標(biāo)也會有很大改善；

　　二，改變標(biāo)簽的形狀，操作人員可以將標(biāo)簽的底端做成弧形，盡量避開封尾變形區(qū)。需要提醒的是，圓弧不能太深，如果太深會對標(biāo)簽產(chǎn)生褶皺，增加不必要的麻煩。針對異型封尾，需要對標(biāo)簽的形狀做出相應(yīng)改變，既可以避免翹標(biāo)，又能增加美感。

　　三，消除靜電的影響，碼垛機(jī)貼標(biāo)過程很容易產(chǎn)生靜電，這對貼標(biāo)效果會產(chǎn)生不利的影響。對此，該人員建議可以適當(dāng)提高貼標(biāo)現(xiàn)場的濕度，另外采用離子風(fēng)機(jī)也是有效的解決辦法。而有些碼垛機(jī)的內(nèi)部還設(shè)有濕度自動控制，這樣其實可以單獨控制設(shè)備內(nèi)部的清潔度，不僅可以遠(yuǎn)離灰塵，提高產(chǎn)品的貼標(biāo)質(zhì)量，還能解決翹標(biāo)問題，達(dá)到視覺效果。

碼垛機(jī)運(yùn)輸帶的常見處理方法

　　當(dāng)輸送帶跑偏時，帶推動立錐輥，使固定在錐輥的座叉偏轉(zhuǎn)一個角度，經(jīng)撥銷帶動橫銷靠向側(cè)托輥端面擋塊，側(cè)輥被制動，輸送帶與其產(chǎn)生滑動摩擦使托輥組架繞垂直軸轉(zhuǎn)動一個角度，

　　使帶移向中心。采用新型的強(qiáng)力調(diào)心托輥架組新型強(qiáng)力調(diào)心托輥架組結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)產(chǎn)品差不多，保留原回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、大梁。托輥改成了幾段結(jié)構(gòu)，兩邊立輥改成錐形輥，同時增設(shè)固定錐形輥的座叉、

　　托輥端面的擋塊以及錐輥下的橫銷。

　　采用新型托輥現(xiàn)有托輥結(jié)構(gòu)都是由管體、墊圈、軸承座、心軸、軸承、內(nèi)外密封圈等組成。數(shù)量多、重量大，軸承座與管體連接可靠性差。

碼垛機(jī)的技術(shù)特點

　　1.低位進(jìn)箱，占用空間少，生產(chǎn)能力大。

　　2.整機(jī)PLC控制，全自動運(yùn)行。

　　3.適應(yīng)多種垛型及瓶型，調(diào)整方便。

　　4.多處安全保護(hù)，可帶觸摸屏控制。

　　5.采用輸送鏈分段傳動，輸出段可任意加長。

　　6.電機(jī)、氣缸傳動及控制全部采用進(jìn)口元件。

　　7.盡量采用304材料，整機(jī)美觀大方。

　　8.特別適應(yīng)于碼熱收縮膜包裝的產(chǎn)品。