六自由度平臺特點

我公司具有多年從事重載電動缸及伺服系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)和生產(chǎn)經(jīng)驗，在產(chǎn)品整個制造過程中，作到精心設(shè)計、精心生產(chǎn)、精心調(diào)試，這就保證我公司的產(chǎn)品具有好的質(zhì)量，另外，多年累積的電動缸成熟經(jīng)驗支撐我公司大負(fù)載電驅(qū)動六自由度平臺的設(shè)計與生產(chǎn)能力。

與市面上液壓六自由度平臺相比，我公司全電化六自由度平臺的主要優(yōu)點在于安全、可靠、環(huán)保且便于維護(hù)，有效的解決了液壓的“跑”“冒”“滴”“漏”導(dǎo)致六自由度平臺臟不易清潔維護(hù)的問題和北方地區(qū)低溫環(huán)境下，液壓油凍油的問題。

公司在多年模擬器及六自由度平臺技術(shù)的基礎(chǔ)上，不斷改進(jìn)優(yōu)化，在大負(fù)載六自由度平臺的研究與制造取得重大專業(yè)計算機(jī)對數(shù)據(jù)的快速處理和計算，運(yùn)動時可以實時反映負(fù)載的姿態(tài)變化。高速率六軸伺服控制系統(tǒng)，動作運(yùn)行系統(tǒng)，較以前的運(yùn)動系統(tǒng)有了很大的改善，使整機(jī)功能更加完善，操作界面更加簡單明了；采用標(biāo)準(zhǔn)的接口和電纜，使現(xiàn)場安裝和調(diào)試更加簡單。

大負(fù)載：市場普遍負(fù)載為5噸，我廠至高可達(dá)100噸；

可靠性：正常使用，可安全無故障使用10年或10萬次；

安全性：機(jī)械自鎖，安全可靠；

保障性：精密免維護(hù)，有專業(yè)售后團(tuán)隊；

環(huán)境適應(yīng)性：可適應(yīng)各種惡劣環(huán)境；

性價比：質(zhì)量、民品價格。

動感平臺簡介

各主要部分簡述如下：

本設(shè)備主要由以下部分組成：運(yùn)動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機(jī)、驅(qū)動器系統(tǒng)、綜合控制及監(jiān)測系統(tǒng)。

各自功能如下：

上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運(yùn)動。

下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動缸及伺服電機(jī)：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)運(yùn)動平臺臺體的六自由度運(yùn)動，共6套。

驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā);同時，它還對平臺的運(yùn)動過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。

6D動感平臺的特點

1、摩擦損失小、傳動。

由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運(yùn)動，所以能得到較高的運(yùn)動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達(dá)到1/3以下，即達(dá)到同樣運(yùn)動結(jié)果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3,在省電方面很有幫助。

2、精度高。

滾珠絲杠副一般是用世界水平的機(jī)械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面，對溫度、濕度進(jìn)行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。

3、高速進(jìn)給和微進(jìn)給可能。

滾珠絲杠副由于是利用滾珠運(yùn)動，所以啟動力矩，不會出現(xiàn)滑動運(yùn)動那樣的爬行現(xiàn)象，能保證實現(xiàn)的微進(jìn)給。

4、軸向剛度高。

滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓，由于預(yù)壓力可使軸向間隙達(dá)到負(fù)值，進(jìn)而得到較高的剛性（滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力，在實際用于機(jī)械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強(qiáng)）。

5、不能自鎖、具有傳動的可逆性。

6D動感平臺分析　　

首先我們來講講六自由度是什么，6個自由度分別為：沿x軸平移，沿y軸平移，沿z軸平移，繞x軸轉(zhuǎn)動，繞y軸轉(zhuǎn)動，繞z軸轉(zhuǎn)動。

六自由度搖擺平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運(yùn)動平臺，它由六只電動缸支承，運(yùn)動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動的電動缸。

計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實現(xiàn)運(yùn)動平臺的六個自由度的運(yùn)動，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個平移運(yùn)動和繞三個坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。