桁架機械手的產品特點：

　　1、可適用于單機數(shù)控機床，聯(lián)系數(shù)控機床等加工場合，根據(jù)客戶需求實現(xiàn)機加工自動化生產線。

　　2、與機床結合達到柔性化系統(tǒng)的境界。

　　3、桁架機械手可采用獨立的控制系統(tǒng)，不影響機床運轉。

　　4、操作方便靈活，易維護。

　　5、可選：獨立料倉，料倉獨立自動控制。

　　6、可選：獨立流水線。

湖北火爆機器人科技有限公司是一家新興的以桁架機器人、智能裝備及高科技機電一體化產品為方向，集研發(fā)、生產、銷售為一體的自動化科技公司，為客戶提供“交鑰匙”的自動化生產線工程及自動控制相關的智能裝備和產品。

      1) 結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

　　2) 導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

　　3) 傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

　　4) 傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

　　5) 機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

　　3.工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

　　4.控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

    目前，國內工業(yè)機器人機械手被廣泛的運用于自動化生產線中，數(shù)控車床機械手的研制和生產已成為高技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。數(shù)控機械手主要應用在數(shù)控加工領域，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，漸漸地桁架式數(shù)控機床機械手、CNC機械手、上下料機械手和多聯(lián)機機械手等慢慢應用越來越廣泛。

   數(shù)控機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化。加工作業(yè)對人來說很枯燥，也很辛苦，利用數(shù)控機床機器人可以大大提高工作效率。原來需要三個工人同時工作的，現(xiàn)在只需要一個人監(jiān)控、機器人作業(yè)就可以了，干活速度也更快。

   此外，數(shù)控車床機械手為數(shù)控企業(yè)生產帶來變化的不僅僅是機械手使用的現(xiàn)代化生產技術，還有隨之而來的現(xiàn)代化管理模式也發(fā)生了大大的改變，使企業(yè)更具生機和活力以及市場競爭力。很多企業(yè)的產品品種從以前的不足十幾個增加到現(xiàn)在的幾十多個，而且在精品數(shù)量方面也較之以前有大幅度的提升，增強了企業(yè)的市場競爭力和生存能力是關鍵的影響。

下面我們從應用布局，人機管理，效率，成本四個大的方面給大家做一個簡單地比較分析。

布局方面

桁架機械手普遍架設在機床的上方，軌跡單一，占地面積小。 關節(jié)機器人一般是采取一對2或1對3(品字形布局)，為保證安全需對整個加工單元進行一個防護，而倒掛行走機器人由于成本太高，系統(tǒng)復雜穩(wěn)定性低，很少投入實際應用。

人機協(xié)作方面

桁架機器人生產線工人可以時時監(jiān)測加工過程，問題排除迅速，抽檢方便，人機協(xié)作較好。

由于關節(jié)機器人的運動軌跡不可預見性，生產單元全部封閉在實際生產過程中工人沒法參與，生產過程中對單元中的料倉，生產設備，機器人進行一系列的監(jiān)控管理，系統(tǒng)龐大復雜成本高。

“開機率”業(yè)內衡量設備穩(wěn)定生產的標準。

引入機器人自動上下料料，在實際生產過程中這對毛坯質量的穩(wěn)定性，刀具質量及壽命管理需有著更高的要求。關節(jié)機器人上下料。整個生產過程無人化，對刀具的管理包括具體到哪一把刀做的那一個尺寸，是否需要刀補，補刀的尺寸，只能通過測量輸出端的產品尺寸來確定推測，若這一尺寸有幾把刀參與，對生產管理挑戰(zhàn)較大，系統(tǒng)集成要求較高。桁架機械手由于人機協(xié)作性較好，抽檢，補刀都可以低門檻實現(xiàn)。

成本方面

單價，管理維護成本桁架機械手普遍低于關節(jié)機器人。

原始的生產方式中工人的工作包括對來料毛坯的檢測，裝夾的檢測，刀具的檢測管理。明眼人也許已經明白，其實關節(jié)機器人相對桁架機械手對原始人機協(xié)作關系的打破更加透徹，但這需要整個工藝鏈條的飛躍才能保證生產的穩(wěn)定性無人化。