四、 三年保養(yǎng)( 包括日常﹨ 三個月﹨ 一年保養(yǎng))

1、1﹨2﹨3 軸減速機更換油( 機器人專用油)

2、機器人本體電池更換( 機器人專用電池)

日常保養(yǎng)三個月?lián)?dāng)保養(yǎng)﹑點檢作業(yè)事項由使用者點檢。

年度保養(yǎng)﹑點檢作業(yè)事項需由代理商或?qū)I(yè)人員點檢﹑調(diào)整﹑保養(yǎng)、或是更換。

1、一般維護與保養(yǎng)

  運行前需檢查每個軸電機的剎車，運行每個軸到負(fù)載位置，關(guān)掉電機檢查軸是否停在原來位置，如果剎車良好軸仍然保持原來位置。進行點檢，確認(rèn)機器人的原點位置，不要從電腦或示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)，這將影響減速運行功能。

順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停 止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕,確認(rèn)畫面上的緊急停止報警信息是否消

失。

備注: R-30IB系列控制器安全信號全為雙鏈規(guī)格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-

30IBMATE控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制器內(nèi)E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )

控制柜的安全門]和外部急停信號連接于機器人控制內(nèi)PANELBOARD (配電盤)上。

故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)b.如使用測速機，將驅(qū)動器上的 TACH 和TACH-對調(diào)接入。

　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。

　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。