工業(yè)機器人伺服驅動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)

目前主流的工業(yè)機器人伺服驅動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

機器人的自由度是多少?

機器人的技術參數(shù)反映了機器人可勝任的工作、具有的操作性能等情況，是設計、應用機器人必須考慮的問題。機器人的主要技術參數(shù)有自由度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

自由度是指機器人具有的獨立運動的坐標軸數(shù)量。機器人的自由度是指確定機器人手部在空間的位置和姿態(tài)時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)量。機器人的自由度數(shù)一般等于關節(jié)數(shù)量。常見機器人自由度數(shù)一般有5～6個。有些機器人還附帶有外部軸。

機器人的驅動系統(tǒng)有哪些?

機器人的驅動系統(tǒng)，工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需要也可由這三種基本類型組合成復合式的驅動系統(tǒng)。這三類基本驅動系統(tǒng)的各有自己的特點。液壓驅動系統(tǒng)：由于液壓技術是一種比較成熟的技術。它具有動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應高、易于實現(xiàn)直接驅動等特點。適于在承載能力大，慣量大以及在防焊環(huán)境中工作的這些機器人中應用。但液壓系統(tǒng)需進行能量轉換(電能轉換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調速，并且效率比電動驅動系統(tǒng)低。液壓系統(tǒng)的液體泄泥會對環(huán)境產生污染，工作噪聲也較高。因這些弱點，近年來，在負荷為100kg以下的機器人中往往被電動系統(tǒng)所取代。