HAIN 慣性導航系統(tǒng)

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HAIN慣性導航系統(tǒng)即可以用于DP平臺和船舶，也可以用于ROV等潛航器的水下定位，具有很高的準確度和更快的數(shù)據(jù)更新，多窗口操作，可擴展使用SSBL和LBL。

? 水聲定位?- 噪聲相對較高且均勻分布

- 定位無飄移 ? 慣性定位

- 極低極短噪音

- 定位漂移較大

? HAIN 應用

- 用于DP平臺和船舶 ? HAIN 水下應用

- 用于ROV或潛水器 ? 優(yōu)點

- 更高準確度

- 更快的數(shù)據(jù)更新

- 多窗口操作

- 擴展使用SSBL and LBL

??IMU?- Seatex MGC R3

? 兼容 DVLs

- RDI

- Nortek

USBL系統(tǒng)

USBL系統(tǒng)所采用的技術為相控測量技術，即通過測時得到目標距；通過相位測量測得目標的水平幾垂直角度，進而確定目標的相對位置。由于USBL系統(tǒng)的基線非常短，因此其測量角度的分辨率不可能很高，因此該技術系統(tǒng)所能提供的定位精度隨斜距的增加而降低。采用常規(guī)模擬聲學技術的系統(tǒng)測距精度通常為20-30厘米。

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SBL(短基線)定位技術

短基線定位系統(tǒng)組成較為簡單、安裝較為簡易，基線由安裝在船體的多個(通常4個)發(fā)射接收機組成基線，測量基線幾十米。

SBL系統(tǒng)所采用的技術為測距定位技術，即通過測時得到目標距每個發(fā)射接收機的距離，進而確定目標的相對位置。該技術的定位精度較USBL高，單又遠遠低于LBL技術，系統(tǒng)的操作優(yōu)勢不是很明顯，性價比偏低，因此應用遠比USBL 和LBL技術低。

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短基線(SBL)

短基線定位系統(tǒng)由3個以上換能器組成，換能器的陣形為三角形或四邊形，組成聲基陣。換能器之間的距離一般超過10m，換能器之間的相互關系準確測定，組成聲基陣坐標系，基陣坐標系與船坐標系的相互關系由常規(guī)測量方法確定。短基線系統(tǒng)的測量方式是由船只上所有換能器接收來自應答器的回波信號，得到一個斜距觀測值和不同于這個觀測值的多個斜距值，系統(tǒng)根據(jù)基陣相對船坐標系的固定關系，配以外部傳感器觀測值，如GPS提供的船的位置、姿態(tài)、船艏向值，計算得到目標的大地坐標。系統(tǒng)的工作方式是距離測量。

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