上海澄峰科技的產品包括環(huán)境監(jiān)測軟件平臺、無人船、浮標、水站、水下采樣器、海洋泥沙含量校準系統(tǒng)、多參數(shù)水質測控系統(tǒng)等。迄今，澄峰科技的產品與服務已成功應用于“雪龍?zhí)枴笨瓶即?、“十三五”水專項、崇明國際生態(tài)島、軍運會武漢東湖帆船中心、浙江城市內河、江蘇河長制斷面監(jiān)測、中科院湖泊生態(tài)環(huán)境監(jiān)測等數(shù)十個重點項目，廣受用戶好評。

無人船移動在線監(jiān)測系統(tǒng)由水面機器人船體、主控系統(tǒng)(含主控模塊及主控嵌入式軟件)、供電系統(tǒng)、船載遙控器通信系統(tǒng)及水質監(jiān)測設備部分構成。從而建成一個局域網(wǎng)絡,實現(xiàn)遠程操控船體，并進行5G無線數(shù)據(jù)傳輸?shù)囊惑w化系統(tǒng)。

在 21 世紀，我國踏入經(jīng)濟高速發(fā)展時期，各類大大小小企業(yè)隨之建立，全方面塑造我國進入工業(yè)化時代。但我國大部分企業(yè)忽視對排放污水的治理，隨意將工業(yè)廢水排放湖泊河流中，致使大量可飲用水源遭受，水環(huán)境污染問題愈發(fā)嚴重，水質監(jiān)測也顯得愈發(fā)重要。本文結合國內外移動在線水質監(jiān)測系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，設計了一種基于無人船的水質監(jiān)測系統(tǒng)。

無人船信息領域的核心關鍵技術為感知，導航和控制。態(tài)勢感知、航行規(guī)劃和導航和控制。航行規(guī)劃和導航包含全局航路規(guī)劃和局部反應式導航。同時可通過多艘無人船構成集群無人船，以拓展其能力。無人船的態(tài)勢感知依據(jù)使用需求，配置各種傳感器進行互補探測，實現(xiàn)自身狀態(tài)和海洋環(huán)境探測；對探測信息進行由粗至精的融合處理，依據(jù)實際任務需求提取關鍵要素，構建多尺度、多維度立體綜合環(huán)境態(tài)勢圖，實現(xiàn)無人船自身及其周圍環(huán)境準確有效認知。

航行規(guī)劃和導航依據(jù)態(tài)勢感知圖，綜合考慮任務需求、安全i、效率、規(guī)則、操縱性和不確定性等因素，計算規(guī)劃和導航關鍵要素，形成不同粒度的互容指令，在滿足航行安全包線前提下，發(fā)揮無人船效能。無人船航行規(guī)劃和導航面臨特殊挑戰(zhàn)，如海事規(guī)則多且具有模糊屬性，船體模型時滯性大、慣性強且不同船型相差大。航行規(guī)劃和導航分為全局航路規(guī)劃和局部反應導航。局部反應導航分為跟隨 / 跟蹤導航和局部反應避障。