管道潛望鏡檢測技術操作簡便、儀器便攜，數據直觀，但無法深入管道內部探查；管道CCT檢測技術操作方便、圖像記錄、判斷準確直觀、避免人員進入管道可能發(fā)生的人身傷亡事故，就像人們在醫(yī)院做胃鏡檢測一樣，對管道內部功能性缺陷和結構性缺陷進行詳細的檢測，并按照國家相關檢測標準生成檢測報告，是目前的管網檢測技術；聲納具有靈敏度高、穿透力強、探傷靈活、、成本低等優(yōu)點，可以提供準確的數據資料，并且可與CCV、各種環(huán)境傳感器相結合，對管道結構進行的檢查。

管道竣工驗收檢測前技術要求：1、應將管道進行嚴密性試驗，并向檢測人員出示該管道的閉氣或閉水的試驗記錄。2、檢測前能確保管道內積水不超過管徑的5%。3、檢測開始前必須進行疏通、清洗、通風及有毒有害氣體檢測。管道檢測前技術要求：1、首先應將需檢測的該管道進行沖洗工序。2、檢測前應確保該管道內積水不能超過管徑的20%，如有支管流水應先將其堵住，確保機器人所攝錄的影像資料清晰，檢測準確。3、檢測開始前必須進行疏通、清洗、通風及有毒有害氣體檢測

排水管道機器人之履帶式管道機器人

履帶式管道機器人包括履帶行走部分、控制器、車載傳感器和通訊系統(tǒng)，履帶具有轉向裝置，與管壁間的接觸面積較大，附著力強，具有優(yōu)越的平面越障性能。但履帶驅動機構復雜，尺寸不易縮小，多應用于直徑較大的管道。

排水管道機器人之蠕動式管道機器人

仿生蠕動式管道機器人通過前后支撐部分徑向伸縮運動，具有結構簡單、能耗少驅動力大、行走較為緩慢的特征。其中，蛇形管道機器人由于自由度較高，較難控制，但在復雜環(huán)境下的通行能力超過其他管道機器人。