伺服電機

伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

伺服電機安裝的注意事項

1、帶有減速機的伺服電機必須以固定的方向安裝，以免出現(xiàn)漏油。

2、為保護正確使用軸，誤在伺服電機的軸上施加超出范圍的負載，更不要敲擊伺服電機的軸，以免造成編碼器損壞及軸的損壞。

3、避免安裝在有油煙，灰塵的地方。當在上述環(huán)境中使用時，必須將伺服放大器放在氣密性的容器里，給電機蓋上蓋子或采取其他類似的方法保護電機。

4、當伺服電機運行一段時間后，在關機時不要立刻觸碰電機。電機表面可能非常熱，觸碰電機可能導致傷口。

5、請注意使用電纜卡門方式，確保彎曲應力和電纜自重壓力沒有施加在電纜連接部分。

6、當使用在伺服電機需要運動的場合時，請根據(jù)電纜彎曲壽命和電纜類型來選擇電纜彎曲半徑。

7、請將伸出伺服電機外面的電源和編碼器電纜固定在伺服電機上。如不這樣做可能會導致斷路。不要改動電纜末端的接頭或端子。

交流伺服電機

（1） 籠型兩相交流伺服電機（細長籠型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流小、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)不夠平滑）

（2） 非磁性杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（空心杯轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、體積和勵磁電流較大、小功率伺服、低速運轉(zhuǎn)平滑）

（3） 鐵磁杯型轉(zhuǎn)子兩相交流伺服電機（鐵磁材料杯型轉(zhuǎn)子、機械特性近似線性、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量大、齒槽效應小、運行平穩(wěn)）

（4） 同步型永磁交流伺服電機（由永磁同步電機、測速機及位置檢測元件同軸一體機組，定子為3相或2相，磁性材料轉(zhuǎn)子，必須配驅(qū)動器；調(diào)速范圍寬、機械特性由恒轉(zhuǎn)矩區(qū)和恒功率區(qū)組成，可連續(xù)堵轉(zhuǎn)，快速相應性能好，輸出功率大，轉(zhuǎn)矩波動小；有方波驅(qū)動和正弦波驅(qū)動兩種方式，控制性能好，為機電一體化產(chǎn)品）

（5） 異步型三相交流伺服電機（轉(zhuǎn)子與籠型異步電機相似，必須配驅(qū)動器，采用矢量控制，擴大了恒功率調(diào)速范圍，多用于機床主軸調(diào)速系統(tǒng)）

伺服電機轉(zhuǎn)矩控制方式

是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm：如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉(zhuǎn)，外部負載等于2.5Nm時電機不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時電機反轉(zhuǎn)（通常在有重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。