TouchSkipFunction接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個(gè)選項(xiàng)功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時(shí)設(shè)定一個(gè)條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中滿足這個(gè)條件時(shí)，會(huì)立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個(gè)軸的擾動(dòng)扭矩，當(dāng)任意軸的擾動(dòng)超過了設(shè)置的閾值時(shí)，就會(huì)執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時(shí)出現(xiàn)碰撞報(bào)警，以保持運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時(shí)，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會(huì)顯示；使用該功能時(shí)，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時(shí)，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個(gè)值，可改變條件的編號(hào)針對(duì)每一個(gè)軸的擾動(dòng)，可設(shè)置*大值、*小值和enable/disable

焊接機(jī)器人40%以上的原因與焊接專業(yè)有關(guān)

焊接機(jī)器人占全部工業(yè)機(jī)器人40％以上的原因與焊接專業(yè)有關(guān)。 焊接作為工業(yè)“裁縫”是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方法，同時(shí)由于焊接煙霧，電弧，金屬飛濺。 焊接環(huán)境的存在非常糟糕，焊接質(zhì)量對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有決定性的影響。 總之，焊接機(jī)器人的使用具有以下主要含義：

（1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，確保其均勻性。 焊接電流，電壓，焊接速度和焊接干燥伸長率等焊接參數(shù)決定了焊接結(jié)果。 使用機(jī)器人焊接時(shí)，每個(gè)焊縫的焊接參數(shù)不變，焊接質(zhì)量受人為因素影響較小，對(duì)工人操作技術(shù)的要求降低，焊接質(zhì)量穩(wěn)定。 在手工焊接的情況下，焊接速度和干燥伸長率都改變，因此難以實(shí)現(xiàn)質(zhì)量的均勻性。

（2）改善工人的工作條件。 機(jī)器人焊接工人僅用于裝載和卸載工件，遠(yuǎn)離焊接電弧，煙霧和飛濺。 對(duì)于點(diǎn)焊，工人不再攜帶重型手動(dòng)焊鉗，使工人免于高強(qiáng)度的手工勞動(dòng)。

（3）提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。 機(jī)器人不會(huì)疲勞，可以一天24小時(shí)不間斷地生產(chǎn)。 此外，隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，采用機(jī)器人焊接，效率更加明顯。

（4）產(chǎn)品周期清晰，易于控制產(chǎn)品的輸出。 機(jī)器人的生產(chǎn)周期是固定的，因此生產(chǎn)計(jì)劃非常明確。

焊接機(jī)器人常見安全措施：

a.為焊接機(jī)器人及其周邊設(shè)備安裝安全防護(hù)欄，以防止有人進(jìn)入危險(xiǎn)區(qū)域造成意外傷害。

b.在安全護(hù)欄入口的安全門上設(shè)置插拔式電接點(diǎn)開關(guān)，該開關(guān)與焊接機(jī)器人的安全回電路相 連接，一旦安全門打開，機(jī)器人控制器將切斷機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電源，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。

c.在距焊接機(jī)器人所在工位很近的地方，安裝多個(gè)緊急停止開關(guān)，一旦發(fā)生緊急或危險(xiǎn)情況，工作人員可以就近按下急停，讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

d.示教作業(yè)時(shí)降低焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，并由經(jīng)過專業(yè)技術(shù)操作培訓(xùn)的人員進(jìn)行示教。

e.焊接機(jī)器人安全電路與生產(chǎn)線安全電路聯(lián)為一體，當(dāng)生產(chǎn)線遇到緊急情況時(shí)，生產(chǎn)工人可以按下該線上任何工位的緊急停止開關(guān)，讓機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。

焊接機(jī)器人可以說是在工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用早與廣的工業(yè)機(jī)器人。因?yàn)樗诖笮驮O(shè)備的生產(chǎn)過程中的常用性和尺寸、位置的標(biāo)準(zhǔn)性，讓其在自動(dòng)化與半自動(dòng)的進(jìn)程中成為了先鋒者。同時(shí)又由于它的材料、技術(shù)、對(duì)象的多樣性，讓焊接機(jī)器人的自動(dòng)化控制設(shè)計(jì)變得更加復(fù)雜。

工業(yè)4.0的到來，對(duì)焊接自動(dòng)化的要求也在提高。

焊接主要分為熔焊、壓焊、釬焊三類。