6. 低成本

為了增強市場競爭能力，生產廠家均在努力加強質量管理，降低生產成本，因此測量儀器的低成本就成為了需要。

機器人視覺測量與控制涉及光學、電子學、控制科學、計算機科學等眾多學科，是一門重要的綜合性前沿學科。在工業(yè)機器人、移動機器人領域。軍事領域、航天與空間探索領域等具有廣闊的應用前景。研究實時視覺測量與控制，對于提高機器人的自主作業(yè)能力、拓展機器人的應用范圍具有十分重要的意義。本書從控制的角度出發(fā)，以工程實現(xiàn)為目標，以機器人的視覺控制為背景，系統(tǒng)地介紹了視覺系統(tǒng)的構成和標定、視覺測量的原理與方法、視覺控制的原理與實現(xiàn)，并給出了機器人視覺測量與控制的應用示例。全書以串聯(lián)關節(jié)機器人為主，同時兼顧了移動機器人的控制問題。

實驗室做過一個并聯(lián)機器人結合工業(yè)相機的相對簡單的視覺分揀實驗平臺，主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調試往往更加復雜，要考慮視覺坐標和機械手用戶坐標間的轉換，傳送帶的速度和相機采集頻率間的關系，的是圖像識別的成功與否。我們預先訓練了幾種模板，采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標下不同種類工件的坐標信息，轉換成機械手可以理解的用戶坐標信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預先設置好的位置處。