焊接軌道

國際上通常使用的軌道不外乎為柔性軌道和剛性軌道兩種。所謂剛性軌道就是指軌道的本體剛度較大、不易變形，而柔性軌道則是相對(duì)剛性軌道而言。兩種類型的軌道各自有各自的特點(diǎn)。剛性軌道定位準(zhǔn)確、裝卡后變形小，可以確保焊接小車行走平穩(wěn)，焊接時(shí)焊槍徑向調(diào)整較小，但重量較大、裝拆不方便。為了減小熔池受重力因素的影響，全位置管板焊易采用脈沖焊方式即峰值形成熔池，基值維持電弧不熄滅，同時(shí)對(duì)熔池進(jìn)行冷卻。而柔性軌道裝拆方便、重量較輕，精度沒有剛性軌道高。

全位置智能焊接機(jī)器人研究及應(yīng)用

和焊接機(jī)器人價(jià)格相反的是，焊工的勞動(dòng)力本錢有不斷增長的趨勢，勞動(dòng)力本錢的進(jìn)步為企業(yè)帶來了不小的壓力，因而焊接機(jī)器人價(jià)格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。筆者所在團(tuán)隊(duì)從事焊接機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)研究已有10余年，先后承擔(dān)了九五“863”項(xiàng)目和十五“863”重大科研項(xiàng)目，已研制出無導(dǎo)軌、有導(dǎo)軌和柔性導(dǎo)軌等三個(gè)系列多種全位置焊接機(jī)器人產(chǎn)品，并在國家運(yùn)動(dòng)場“鳥巢”工程等國家重大工程項(xiàng)目中得到應(yīng)用，目前正在積極推進(jìn)焊接機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化。在連續(xù)管的生產(chǎn)、應(yīng)用中，生產(chǎn)時(shí)管體不合格、由于運(yùn)輸原因管體不能太長、應(yīng)用中管體失效、損傷、折斷等情況出現(xiàn)時(shí)，則需要采用焊接方法予以對(duì)接或?qū)蛹娱L。

大直徑工件環(huán)縫固定位置對(duì)接焊

外焊：外部開U型坡口焊接，外導(dǎo)軌每段導(dǎo)軌長2米，可考慮兩根導(dǎo)軌配合使用。核聚變反應(yīng)堆真空室ITER等比例模擬件部件組焊（D形環(huán)形雙層對(duì)接焊縫），焊接時(shí)模擬真空室現(xiàn)場安裝組焊條件。由焊接小車配合特1制軌道完成焊接，采用熱絲TIG窄間隙焊接工藝。根據(jù)工件“D”型結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)柔性導(dǎo)軌和定型導(dǎo)軌配合以覆蓋整個(gè)環(huán)形焊縫。導(dǎo)軌使用相應(yīng)機(jī)構(gòu)以調(diào)整導(dǎo)軌與坡口之間的相對(duì)位置精度，完成軸心定位。不銹鋼厚壁管全位置焊接工藝隨著電力工業(yè)的迅速發(fā)展，大容量的高溫高壓機(jī)組不斷涌現(xiàn)，逐步淘汰了中溫中壓機(jī)組，大機(jī)組已成為中國火力發(fā)電的主力機(jī)組。焊接工藝難度：產(chǎn)品總高達(dá)11m多，拼焊和組焊前的坡口組對(duì)困難，坡口組對(duì)精度較差；產(chǎn)品對(duì)整體變形控制要求高，焊縫焊接變形控制要求高.