輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪

輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是減速部。

差動齒輪減速機(jī)構(gòu)

直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉(zhuǎn)動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動也進(jìn)行偏心運(yùn)動。此時如果曲柄軸轉(zhuǎn)動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動一個齒。這個轉(zhuǎn)動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

減速器之間是否存在取代關(guān)系

正方觀點(diǎn)：

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運(yùn)動精度就會顯著降低。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。所以許多國家的機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。作為工業(yè)機(jī)器人核心零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

中空旋轉(zhuǎn)平臺之所以能在減速機(jī)家族中占據(jù)著不可替代的作用，主要就是因為其可以通過直接連接來提高可靠性并以此來降低成本。精密減速器使機(jī)器人伺服電機(jī)在一個合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩。中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機(jī)可以直接將需要的裝置的工作臺以及機(jī)械手臂安裝在平臺之上，達(dá)到減少機(jī)械設(shè)計、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時間和費(fèi)用。

中空旋轉(zhuǎn)平臺是一款、革命性的新產(chǎn)品。用于多種旋轉(zhuǎn)運(yùn)動場合，可取代DD 馬達(dá)與凸輪分割器。C系列減速機(jī)相對于E系列具有更大的彎矩，廣泛應(yīng)用于機(jī)械臂的前幾處關(guān)節(jié)，由于其中空的結(jié)構(gòu)可以讓管線通過，從而避免了機(jī)械在運(yùn)動時對管線的拉扯。集高工作效率，性價比于一身。是旋轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。在DD馬達(dá)與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達(dá)輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá)做任意角度分割，既可滿足分割器無法達(dá)到之?dāng)?shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達(dá)，可大幅度降低成本。