海洋機(jī)器人分類(lèi)

海洋機(jī)器人分為水面和水下兩大類(lèi)，在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域?qū)儆诜?wù)機(jī)器人中的特種機(jī)器人類(lèi)別。根據(jù)作業(yè)載體上有無(wú)操作人員可分為載人和無(wú)人兩大類(lèi)，其中無(wú)人類(lèi)又包含遙控、自主和混合三種作業(yè)模式，對(duì)應(yīng)的水下機(jī)器人分別稱(chēng)為無(wú)人遙控水下機(jī)器人、無(wú)人自主水下機(jī)器人和無(wú)人混合水下機(jī)器人。

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水下機(jī)器人分類(lèi)

從自主性角度將水下機(jī)器人分為自主水下機(jī)器人、非自主水下機(jī)器人和混合型水下機(jī)器人三類(lèi)。自主水下機(jī)器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔機(jī)(Glider)。非自主水下機(jī)器人是無(wú)人有纜的遙控式水下機(jī)器人(remote operated vehicle，ROV)。混合型水下機(jī)器人在深海與深淵探測(cè)領(lǐng)域產(chǎn)生，即一種兼具自主和非自主兩種模式的混合型遙控式水下機(jī)器人(hybrid remotely operated vehicle，HROV)。

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水下機(jī)器人的潛航定位

受艇體體積和搭載能力限制，水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)往往選用小體積、低功耗的慣性單元，這導(dǎo)致水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)通常存在定位精度低、定位誤差累積迅速等問(wèn)題，需要盡可能地借助水聲設(shè)備為水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)提供誤差標(biāo)校或輔助導(dǎo)航信息。由于水聲設(shè)備的豐富性和多樣性，往往需要根據(jù)作業(yè)環(huán)境、任務(wù)需求和傳感器類(lèi)型靈活配置水下機(jī)器人的導(dǎo)航方式、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及核心算法，因此針對(duì)水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的研究尚有許多關(guān)鍵理論和技術(shù)問(wèn)題亟待解決和完善。

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科技新寵，水下機(jī)器人發(fā)展面面觀

廣義的水下機(jī)器人，也稱(chēng)作潛水器，根據(jù)載人與否，可分為載人潛水器和無(wú)人潛水器。其中無(wú)人潛水器按照與水面支持系統(tǒng)間聯(lián)系方式不同又可分為有纜水下機(jī)器人（ROV）、自主水下機(jī)器人（AUV）和混合型水下機(jī)器人（ARV）三種。其中，有纜水下機(jī)器人又分為水中自航式、拖航式和爬行式三種，自主水下機(jī)器人是目前水下機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。

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