實驗室做過一個并聯(lián)機器人結(jié)合工業(yè)相機的相對簡單的視覺分揀實驗平臺，主要完成對不同種類物體的分揀操作。工程上的調(diào)試往往更加復(fù)雜，要考慮視覺坐標(biāo)和機械手用戶坐標(biāo)間的轉(zhuǎn)換，傳送帶的速度和相機采集頻率間的關(guān)系，的是圖像識別的成功與否。我們預(yù)先訓(xùn)練了幾種模板，采集到圖像信息后通過模板匹配的方式確定視覺坐標(biāo)下不同種類工件的坐標(biāo)信息，轉(zhuǎn)換成機械手可以理解的用戶坐標(biāo)信息，完成抓取，再根據(jù)類別信息放置在預(yù)先設(shè)置好的位置處。