RV減速器用以轉(zhuǎn)距大的智能機器人

RV減速器

用以轉(zhuǎn)距大的智能機器人腳部腹部和手肘三個關(guān)節(jié)，負荷大的工業(yè)機械手，一二三軸全是用RV。對比諧波RV減速機，RV減速器的關(guān)鍵在于制作工藝和裝配工藝。RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和使用壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器

用以負荷小的工業(yè)機械手或大型智能機器人末端好多個軸，諧波減速器是諧波傳動設(shè)備的一類，諧波傳動設(shè)備包含諧波電流和諧波減速器。諧波減速器主要包含：剛輪、柔輪、滾動軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大柔輪的齒數(shù)。諧波RV減速機用以小型智能機器人特點是體積小、重量輕、承載力大、運動高精度，單極減速比大。

減速電機是由RV減速機(齒輪箱)電機組成而成

減速電機是由RV減速機（齒輪箱） 電機組成而成，電機提供的是高速轉(zhuǎn)速，但力矩很小，慣性大；RV減速機的功能則是降低轉(zhuǎn)速、提升扭矩，降低慣性，以到達理想的轉(zhuǎn)速和力矩；比如常見的電動卷閘門、電動窗簾都采用了減速電機，減速電機轉(zhuǎn)速慢、力矩大。

步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元步進電機件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數(shù)來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達到調(diào)速的目的。

rv減速機主要是對設(shè)備的速度起到了一個調(diào)節(jié)的作用，在使用的過程中要注意及時的對其速度進行測試工作，速度測試的目的是為了了解其運轉(zhuǎn)速度是否正常，在整個檢查過程中要注意測試方法的正確掌握，一般測試方法有兩種，分別是霍爾效應(yīng)原理測速法和光電測速法，下面就來給大家詳細的介紹一下。

（1）霍爾效應(yīng)原理測速法：電動機轉(zhuǎn)軸帶動軸上的磁鋼旋轉(zhuǎn)，從而改變磁場大小，通過霍爾電路將磁場變化轉(zhuǎn)換為脈沖信號，經(jīng)放大，輸出矩形脈沖信號。當轉(zhuǎn)速改變時，輸出脈沖的頻率會發(fā)生變化。從而獲得減速電機旋轉(zhuǎn)的速度。

（2）光電測速法：使用柵格圓盤和光電門組成測速系統(tǒng)。當rv減速機通過傳動部分帶動柵格圓盤旋轉(zhuǎn)時，測速光電門獲得一系列脈沖信號。這些脈沖信號通過單片機兩個定時/計數(shù)器配合，一個計數(shù)，一個定時。計算出單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)m，經(jīng)過單位換算，就可以算得直流電機旋轉(zhuǎn)的速度。

rv減速機轉(zhuǎn)速計算公式：r=1000n/（T*N1*N）（rps）。

r為直流電機轉(zhuǎn)速，N為柵格數(shù)，N1為T1中斷次數(shù)，T為定時器T1定時器溢出時間。