水下機(jī)器人

關(guān)于機(jī)器人，蔣新松院士有一段精彩的詮釋：機(jī)器人不是人，是機(jī)器，它能代替人完成很多需要人類完成的工作。機(jī)器人是擬人的機(jī)械電子裝置，具有機(jī)器和擬人的雙重屬性。海洋機(jī)器人是機(jī)器人的分支，它還多了一重海洋屬性，是人類進(jìn)入海洋空間的替身。海洋機(jī)器人可定義為在水面和水下移動(dòng)，具有視覺等感知系統(tǒng)，通過遙控或自主操作方式，使用機(jī)械手或其他工具，代替或輔助人去完成某些水面和水下作業(yè)的裝置。

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水下機(jī)器人同步定位算法

同步定位與制圖(SLAM)算法被認(rèn)為是移動(dòng)機(jī)器人生成真正全自主能力的核心問題之一。對AUV 而言，由航位推算引入的噪聲，或者模型不確定性，都將導(dǎo)致AUV 的推位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位誤差隨時(shí)間逐漸積累。又由于環(huán)境感知傳感器固定在AUV 上，當(dāng)環(huán)境信息融入地圖中時(shí)，AUV 的定位誤差也一并被引入，導(dǎo)致AUV 航位推算和環(huán)境特征制圖位置的不確定性(由橢圓表示)越來越大。

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科技新寵，水下機(jī)器人發(fā)展面面觀

廣義的水下機(jī)器人，也稱作潛水器，根據(jù)載人與否，可分為載人潛水器和無人潛水器。其中無人潛水器按照與水面支持系統(tǒng)間聯(lián)系方式不同又可分為有纜水下機(jī)器人（ROV）、自主水下機(jī)器人（AUV）和混合型水下機(jī)器人（ARV）三種。其中，有纜水下機(jī)器人又分為水中自航式、拖航式和爬行式三種，自主水下機(jī)器人是目前水下機(jī)器人的發(fā)展趨勢。

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水下機(jī)器人技術(shù)

水下機(jī)器人涉及海洋環(huán)境、機(jī)械制造和海洋工程等相關(guān)的幾十種學(xué)科技術(shù)，主要包括先進(jìn)設(shè)計(jì)制造技術(shù)、水下導(dǎo)航技術(shù)、水下通信技術(shù)、水下感知技術(shù)、能源與推進(jìn)技術(shù)以及自動(dòng)與智能技術(shù)。例如，承載高壓的防腐材料，海底微地形地貌探測與圖像傳輸，水下遠(yuǎn)程低噪聲推動(dòng)及續(xù)航能力，作業(yè)時(shí)的自主能力和智能決策等。工作環(huán)境復(fù)雜多變，尤其是深海水域的極限條件，使得水下機(jī)器人技術(shù)門檻非常高。

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