諧波減速器的性質(zhì)特點(diǎn)：

1）承載能力強(qiáng)，傳動(dòng)精度高

普通直齒圓柱漸開(kāi)線齒輪，嚙合齒數(shù)只有1-2個(gè)，嚙合率通常只有2%-7%，而諧波齒輪嚙合率高達(dá)30%，故承載能力顯著高，齒距誤差，和累計(jì)齒距誤差，相對(duì)要小很多，大約是普通傳動(dòng)齒輪的1/4。但是相比于髙精度數(shù)控機(jī)床回轉(zhuǎn)軸來(lái)說(shuō)，諧波減速器（角分級(jí)）還是不如角秒級(jí)，這是工業(yè)機(jī)器人定位精度落后于數(shù)控機(jī)床的主要原因。

2）傳動(dòng)比大

可以根據(jù)原理圖刻出來(lái)傳動(dòng)比大。

3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕，傳動(dòng)平穩(wěn)，使用壽命長(zhǎng)

諧波減速器零件少，只有三個(gè)，而且由于都是內(nèi)嚙合的，所以體積小，質(zhì)量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長(zhǎng)。

RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，具有二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái)，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率髙、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。

諧波減速器由三部分組成：諧波發(fā)生器、柔性論和剛輪，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪與剛輪嚙合來(lái)傳遞動(dòng)力，并達(dá)到減速的目的；按照波發(fā)生器的不同有凸輪式、滾輪式和偏心盤(pán)式。諧波減速器傳動(dòng)比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率髙。單機(jī)傳動(dòng)比可達(dá)到50-4000，而傳動(dòng)效率髙達(dá)92%-96%。

減速機(jī)的市場(chǎng)現(xiàn)狀

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。對(duì)于高精度機(jī)器人減速器，日本具備優(yōu)勢(shì)，目前全球機(jī)器人行業(yè)75%的精密減速機(jī)被日本的Nabtesco和HarmonicDrive兩家壟斷（業(yè)界俗稱(chēng)RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)），包括ABB、FANUC、KUKA等國(guó)際主流機(jī)器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。