世界上第yi一臺真正實用的機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人誕生于20世紀(jì)60年代初期。機(jī)器人的控制系統(tǒng)：一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由一臺微型計算機(jī)完成。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機(jī)械臂，他可以繞著軸在基座上旋轉(zhuǎn)，臂上有一個小一些的機(jī)械臂，可以“張開”和“握拳”。工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等自動化機(jī)械能夠代替一部分技術(shù)工人的勞動，因而導(dǎo)致一部分生產(chǎn)技能處于可能被淘汰的境地，這是事實。但如果認(rèn)為由于工業(yè)機(jī)器人等的出現(xiàn)，“技能已經(jīng)過時”“學(xué)技能沒有出息”，則是不正確的。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人比四軸沖壓機(jī)械手要多兩個關(guān)節(jié)因此有更多的“行動自由度”。國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人，這和中國的分類是一致的。六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的第yi一個關(guān)節(jié)能像四軸沖壓機(jī)械手一樣水平面自由旋轉(zhuǎn)，后面兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作

世界上第yi一臺真正實用的機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人誕生于20世紀(jì)60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機(jī)械臂，他可以繞著軸在基座上旋轉(zhuǎn)，臂上有一個小一些的機(jī)械臂，可以“張開”和“握拳”。

六軸機(jī)器人第四軸，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復(fù)雜，因為在腕部同時集成了三種運動。在現(xiàn)代工業(yè)中，化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決，但在機(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細(xì)地描述了常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

移動機(jī)器人（Robot）是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。

技術(shù)綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動化成套技術(shù)，集中并融合了多項學(xué)科，涉及多項技術(shù)領(lǐng)域，包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動力學(xué)、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細(xì)物流等先進(jìn)制造技術(shù)，技術(shù)綜合性強(qiáng)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運動坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。