焊接機器人的選用原則有哪些

焊接機器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質量，提高生產效率，而且還降低了對工人焊接技術的要求，從而縮短了產品升級的準備周期，減少了相應的設備投資。

選擇自動生產線結構相匹配、適合的焊接機器人焊接；根據(jù)保證接頭焊點焊接質量和生產的焊接工藝，選擇不同的焊接機器人末端軸承載力；要選擇相應的操作范圍和技術性能參數(shù)能滿足工件施焊位置的焊接機器人。

在滿足生產規(guī)模、生產節(jié)拍、保證機器人焊接質量前提下，工藝設計方案既要優(yōu)異可行、又要經濟合理。在重要部件、部位、還有重要的工序位，按需選配焊接機器人數(shù)量。由于焊接機器人的末端接口是一個連接法蘭，這可以使焊接機器人適應不同的用途。

雖然機器人確實會給工人群體帶來的沖擊，但事實上，焊接機器人并不能消滅工作崗位，反而能產生更多的工作崗位。由于工業(yè)自動化水平的不斷提高，焊接機器人變得十分普遍，當然與一些發(fā)達之間仍然存在一定的差距。

多數(shù)情況下，焊接機器人帶給工人都是有利的一面，但也有一些影響。如果想要必被很快的取代，所能做的是提升自己的價值。未來肯定是一個機器人生產的時代，所以機器人技術的提升也是我們所要努力的方向，技術提高、成本降低之后，這樣的目標才能得以實現(xiàn)。

焊接機器人組成結構

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。焊接機器人的機械結構主要有兩種：一種是平行四邊形結構，另一種是側擺結構。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。焊接機器人焊接時，操作人員須示教機器人焊槍的軌跡和設定焊接條件等。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結構形式的機器人。

自動焊接設備是工業(yè)現(xiàn)代化的必然趨勢

近二十年來，伴隨著智能化、自動化、電子計算機、機械設計技術性的發(fā)展，及其對焊接品質的重視，全自動焊接已發(fā)展變成一種的生產技術。自動焊接設備在各個領域的運用中充分發(fā)揮著愈來愈關鍵的功效，其運用范疇已經快速擴張。在當代工業(yè)化生產中，焊接全過程的化和自動化是焊接機械制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢。焊接機器人裝備點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。

根據(jù)自動化程度，自動焊接設備可分為以下三類：

一、剛性自動焊接設備剛性自動焊接設備也可以稱為一次自動焊接設備，大多是根據(jù)開環(huán)控制原理設計的。雖然整個焊接過程是由焊接設備自動完成的，但焊接過程中焊接參數(shù)的波動不能形成閉環(huán)反饋系統(tǒng)，可能出現(xiàn)的偏差也不能隨意修正。

二、自適應控制焊接設備是一種自動化程度高的焊接設備。配備傳感器和電子檢測線，自動引導和跟蹤焊縫軌跡，對主要焊接參數(shù)進行閉環(huán)反饋控制。整個焊接過程將根據(jù)預先設定的程序和工藝參數(shù)自動完成

三、它利用視覺傳感器、觸覺傳感器、聽覺傳感器、激光掃描儀等各種先進的傳感器元件，借助計算機軟件系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫和專家系統(tǒng)具有識別、判斷、實時檢測、操作、自動編程等功能，焊接參數(shù)存儲及焊接記錄文件自動生成。

未來幾年，將是焊接行業(yè)快速發(fā)展的有利時期。我們焊接工人還有很長的路要走，所以我們必須樹立面對困難的決心。抓住機遇，努力提高我國焊接自動化水平。

自動化智能裝備行業(yè)經歷了十多年的不斷創(chuàng)新和研發(fā)突破。在不斷升級產品的同時，深入用戶現(xiàn)場，根據(jù)生產工藝制作產品，滿足不同層次的市場需求。本著追求的產品質量，一直注重對焊接切割行業(yè)的深度培育，提煉出的“工匠精神”。

哪些方面反映出焊接機器人智能化、多樣化發(fā)展趨勢？

隨著科研力度的不斷加強，機器人的技術水平也變得越來越來，從機器人技術發(fā)展趨勢看，焊接機器人和其它工業(yè)機器人一樣，同樣都是朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。可以從哪些方面看出焊接機器人有這樣的發(fā)展趨勢呢？

首先是焊接機器人的操作機構方面的變化，通過有限元分析、模態(tài)分析及設計等現(xiàn)金設計方法的運用，逐步實現(xiàn)了機器人操作機構的優(yōu)化設計。較為明顯的就是高強度輕質材料的運用，進一步提高了焊接機器人操作機構的負載和自重比。

同時在焊接機器人中采用了先進的RV減速器及交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)；并推動其機構向著模塊化、可重構方向發(fā)展，使得焊接機器人的結構更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小。

其次就是以及的焊接機器人的控制系統(tǒng)，為了便于實現(xiàn)標準化和網(wǎng)絡化，重點開始研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)。這樣的話，不僅可以大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性，還能實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。

在焊接機器人傳感技術方面也體現(xiàn)出了智能化和多樣化，有些焊接機器人中除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還應用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，并實現(xiàn)了焊縫自動跟蹤和自動化生產線上物體的自動定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機器人的作業(yè)性能和對環(huán)境的適應性。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。

除此之外，焊接機器人的網(wǎng)絡通信功能、遙控和監(jiān)控技術、虛擬技術、多智能體調控技術以及性能價格比都在逐漸發(fā)生變化，已經不再是原來的技術了，但都是為了越變越好，力求能夠使得焊接機器人滿足任何場合的需求。