諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置（Harmonic gear drive）的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速，又可以加速，但是傳動比很大（50-160），因此，常用于減速，尤其是在工業(yè)機器人領(lǐng)域。

1955年，由美國發(fā)明家C.W.Musser 發(fā)明，然后在1970年，在東京，Harmonic Drive （哈默納克）公司成立，是目前世界上蕞大的諧波減速器技術(shù)和生產(chǎn)商。

諧波減速器變速原理

類似于初學(xué)者呼啦圈，呼啦圈轉(zhuǎn)得很快，而轉(zhuǎn)的人會磕磕絆絆的緩慢反轉(zhuǎn)以至于摔倒。

三個傳動原件，是三個部件傳動嚙合，剛輪、柔輪、諧波發(fā)生器三者均可以作為輸入或者輸出，由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒，而柔輪與剛輪的捏合關(guān)系，所以就會有差速出現(xiàn)，并且，選擇不同部件作為輸入和輸出，減速比會會差距極大。

減速器在機械傳動領(lǐng)域是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器(80-90年代以來，在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機器人和等發(fā)展的需求下，需要結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動平穩(wěn)的精密減速器，其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。

減速機的基本功能和原理

1）減速機的工作原理

減速機的工作原理是依靠不同直徑的齒輪降低速度。一般減速機都應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速、大扭矩的傳動設(shè)備當(dāng)中。輸入軸上的小齒輪與輸出軸上的大齒輪相互嚙合完成速度的下降。因為齒輪相互嚙合的情況下，齒輪實際的轉(zhuǎn)動量是相同的，因為大小齒輪的周長不同的，所以齒輪的轉(zhuǎn)速不同。減速機正是運用這一原理完成減速功能的。

2）減速機的基本功能

減速機的功能包括兩個部分，減速和帶動。帶動是指傳動過程中將動力輸出轉(zhuǎn)化為對于物品的力。之所以使用轉(zhuǎn)速機來進行帶動，而不使用動力源的直接帶動是因為動力源無法使用太大的齒輪，而小齒輪因為轉(zhuǎn)速過快無法提供足夠的推力。使用小齒輪很可能會導(dǎo)致減速機出現(xiàn)損壞。