工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)

目前主流的工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>

2020年中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群還有近70個(gè)

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)是各地招商關(guān)注的重點(diǎn)，各家機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園，一般是以為依托，加上政府，合力從本體制造、系統(tǒng)集成、零部件生產(chǎn)等產(chǎn)業(yè)鏈核心環(huán)節(jié)切入，主導(dǎo)建設(shè)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2020年中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集群還有近70個(gè)，主要分布在粵港澳大灣區(qū)、長(zhǎng)三角、京津冀等地區(qū)。這與國(guó)內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)集成商地區(qū)分布高度吻合。如集群數(shù)量的廣東、江蘇，自身在制造業(yè)上強(qiáng)大同時(shí)也是國(guó)內(nèi)大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)。

二維視覺(jué)伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差

二維視覺(jué)伺服通過(guò)攝像機(jī)拍攝的圖像與給定的圖像（不是三維幾何信息）進(jìn)行特征比較，得出誤差信號(hào)。然后，通過(guò)關(guān)節(jié)控制器和視覺(jué)控制器和機(jī)器人當(dāng)前的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行修正，使機(jī)器人完成伺服控制。相比三維視覺(jué)伺服，二維視覺(jué)伺服對(duì)攝像機(jī)及機(jī)器人的標(biāo)定誤差具有較強(qiáng)的魯棒性，但是在視覺(jué)伺服控制器的設(shè)計(jì)時(shí)，不可避免地會(huì)遇到圖像雅克比矩陣的奇異性以及局部等問(wèn)題。

平面關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人

它采用一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（即PRR），移動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，而兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)則控制前后、左右運(yùn)動(dòng)。這種形式的工業(yè)機(jī)器人又稱（SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機(jī)器人。在水平方向則具有柔順性，而在垂直方向則有教大的剛性。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，動(dòng)作靈活，多用于裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。