機(jī)械手臂蕞初是通過(guò)伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，然后用人手對(duì)它進(jìn)行示教，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄與再現(xiàn)。自動(dòng)化技術(shù)和信息技術(shù)發(fā)展到現(xiàn)在，只需要在工業(yè)電腦上完成指令的下達(dá)就行，若還有通電開機(jī)功能，作業(yè)的時(shí)候完全不需要人工的參與，較完整的自動(dòng)化產(chǎn)線就此產(chǎn)生。

沒(méi)有控制系統(tǒng)的機(jī)械手臂就是一堆廢鐵，網(wǎng)上這樣形容機(jī)械手臂控制系統(tǒng)的重要性，縱然機(jī)械手臂采用了多項(xiàng)前沿技術(shù)，它也只能是一朵擁有高科技含量的廢鐵而已。工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分，簡(jiǎn)單的說(shuō)，是一臺(tái)工業(yè)電腦，專門應(yīng)對(duì)數(shù)據(jù)的處理運(yùn)算、監(jiān)測(cè)、統(tǒng)計(jì)和設(shè)備控制。

機(jī)械手的組成部件以及控制系統(tǒng)

1、手部：即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型（多位回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單）。手爪多為兩指（也有多指），根據(jù)需要分為外抓或內(nèi)抓式兩種，也可用負(fù)壓式或真空的空氣吸盤（它主要用戶吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。

傳力機(jī)構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。

2、腕部：是連接手部和手臂的部件，并可用來(lái)調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。如圖1-3. 它可以有上下擺動(dòng)，左右擺動(dòng)和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個(gè)運(yùn)動(dòng)。如有特殊要求（將軸類零件放在上，將簡(jiǎn)類、盤類零件卡在卡盤），手腕還可以有一個(gè)小距離的橫移。也有的工業(yè)機(jī)械手沒(méi)有腕部自由度。

3、臂部：手臂是支承被抓物體、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是帶動(dòng)手指去抓取物件，并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到給定的位置。

桁架機(jī)械手的優(yōu)勢(shì)：

1、實(shí)用性強(qiáng)（占地面積少，安裝限制小）

CUBIC 桁架機(jī)械手可在工廠生產(chǎn)線中自由布置，并且占用的場(chǎng)地面積很小。它可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要設(shè)置于較狹窄的空間，不會(huì)影響工作精度。而且CUBIC 機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)完全定制，也更加適應(yīng)用戶的生產(chǎn)。

2、操作使用簡(jiǎn)單維護(hù)保養(yǎng)方便

CUBIC 桁架機(jī)械手的操作極為簡(jiǎn)單，可完全在控制柜屏幕上操作，定位抓起點(diǎn)和擺放點(diǎn)即可，無(wú)較復(fù)雜的人工干預(yù)。即便在不懂得操作知識(shí)的前提之下，也可以使用該種機(jī)械手進(jìn)行安全生產(chǎn)。在日后保養(yǎng)中，拆卸方便，模塊化設(shè)計(jì)、維護(hù)簡(jiǎn)單。