阿克曼底盤(pán)

阿克曼底盤(pán)。阿克曼底盤(pán)的運(yùn)用。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)依靠電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)輪子移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人（AGV）可以看作是移動(dòng)機(jī)器人，從無(wú)人駕駛車(chē)輛到淘寶上的智能汽車(chē)。移動(dòng)機(jī)器人有各種底盤(pán)、兩輪、三輪和四輪。例如，無(wú)人駕駛汽車(chē)是四輪阿克曼車(chē)型，普通AGV是兩輪差速車(chē)型，還有三輪全向輪底盤(pán)、四輪全向輪底盤(pán)，還有一些AGV是四輪滑動(dòng)底盤(pán)。

普通車(chē)輪底盤(pán)型式

1.1兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

它類(lèi)似于以下貨物，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，帶有一個(gè)萬(wàn)向輪，通過(guò)差速轉(zhuǎn)動(dòng)。它有點(diǎn)像兩輪平衡車(chē)。但與平衡車(chē)不同的是，它的三個(gè)輪子在飛機(jī)上都是平衡的，所以不必考慮自動(dòng)平衡的問(wèn)題。兩輪差分底盤(pán)估算是目前應(yīng)用廣泛的機(jī)器人底盤(pán)。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類(lèi)車(chē)輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡(jiǎn)單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動(dòng)機(jī)器人

這也可以稱(chēng)為四輪差速底盤(pán)。這個(gè)底盤(pán)的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個(gè)車(chē)輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車(chē)以差速轉(zhuǎn)向到位時(shí)，四個(gè)車(chē)輪會(huì)有一點(diǎn)偏移，也就是說(shuō)，車(chē)輪會(huì)橫向滑動(dòng)，而兩個(gè)車(chē)輪不會(huì)，因?yàn)閮蓚€(gè)車(chē)輪的車(chē)軸都經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機(jī)器人

與汽車(chē)一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動(dòng)的車(chē)型稱(chēng)為阿克曼車(chē)型。

阿克曼底盤(pán)的運(yùn)用

阿克曼底盤(pán)的運(yùn)用，適當(dāng)?shù)陌⒖强梢栽黾忧拜喌淖サ亓娃D(zhuǎn)向響應(yīng)，并減少打滑。在潮濕的路面上效果明顯。

為了減小車(chē)頭的阻力，獲得更長(zhǎng)的橫向滑移距離，方向盤(pán)Ackerman通常設(shè)置為0度。

適當(dāng)?shù)陌⒖寺强梢愿纳栖?chē)輛的循環(huán)性能，但阿克曼角過(guò)大或過(guò)小都會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)向遲鈍。對(duì)于漂移車(chē)（再拍一次），阿克曼角在小角度下會(huì)給汽車(chē)帶來(lái)更好的控制力，但大角度的側(cè)滑會(huì)使前輪產(chǎn)生較大的側(cè)向阻力，容易引起轉(zhuǎn)向。因此，一些車(chē)手將阿克曼角度調(diào)整為0度，以獲得更大的橫向滑移距離。

車(chē)輛的阿克曼調(diào)整主要是通過(guò)改變羊角上轉(zhuǎn)向桿的連接位置來(lái)決定的。

專(zhuān)業(yè)車(chē)將定制車(chē)門(mén)的爪角，以便更好地調(diào)整阿克曼角度。

阿克曼的調(diào)整主要是通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向節(jié)和羊角上連接球頭的位置來(lái)決定的。連接球頭的位置越靠近車(chē)身軸線，阿克曼越大，反之則越小。普通型號(hào)需要通過(guò)在羊角上安裝連接器來(lái)改變阿克曼角。一些品牌還將針對(duì)一些特定車(chē)型引入改良羊角和球頭，以改變阿克曼的特點(diǎn)。



 

無(wú)人零售車(chē)的運(yùn)用

無(wú)人零售車(chē)的運(yùn)用：可以想象，一旦將人工智能技術(shù)與機(jī)器人相結(jié)合的移動(dòng)零售推出，代表本地零售極端效率的30分鐘回家速度將得到進(jìn)一步提高，原先限于生鮮食品、藥品、鮮花和日用品的即時(shí)零售需求種類(lèi)也將增加。

10月13日下午，霍爾夫在首鋼公園體驗(yàn)了無(wú)人駕駛汽車(chē)的交付：他在微信app上下了訂單，花了10元買(mǎi)了東西。大約5分鐘后，他收到了發(fā)貨的提示信息，大約10分鐘后，無(wú)人送貨車(chē)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，打開(kāi)柜子接收帶有驗(yàn)證碼的貨物。發(fā)貨前，美團(tuán)智能客服打電話提醒他們到現(xiàn)場(chǎng)取貨。提貨時(shí)，無(wú)人送貨車(chē)的指引也非常清晰，操作也相對(duì)簡(jiǎn)單。

據(jù)美團(tuán)閃勾無(wú)人微倉(cāng)負(fù)責(zé)人魏興龍介紹，麥店的應(yīng)用方向是超市、便利店、3C零售店等場(chǎng)景。